评论列表（48条）

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  梦想无止境 2019年12月10日 上午9:58

  您好，请问导航不需要地图是指在launch文件里不加载地图还是要加载空白地图

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    古月 回复 梦想无止境 2019年12月10日 上午11:52

    可以不加载地图

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    梦想无止境 回复 古月 2019年12月10日 下午6:25

    谢谢，那请问不加载的话需要修改别的么，我遇到这样的警告且无法导航。Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist.. canTransform returned after 0.1 timeout was 0.1.

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    古月 回复 梦想无止境 2019年12月12日 下午8:02

    map坐标系还是得有的，可以建立一个odom到map的静态变换

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  慕贤 2019年10月23日 下午4:05

  老师您好，我想问一下如何在线实时地得到gmapping建立的地图的各个栅格信息，并实时地处理地图呢？

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    古月 回复 慕贤 2019年12月10日 上午11:52

    可以订阅map数据的话题拿到实时数据

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  杨林 2019年10月3日 下午1:24

  请教一下，我在保存地图后，使用已有地图进行导航和定位。然后再次启动机器人（turtlebot3），发现机器人在世界坐标系map中的坐标是0,0，怎么设置和编程才能正确反映机器人在map中的坐标，而不是每次启动，机器人的坐标都是0,0？

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    古月 回复 杨林 2019年12月10日 上午11:53

    和map匹配的一个yaml文件里可以设置机器人的初始位姿

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  何喆 2019年8月22日 下午2:08

  古月老师，我在ros机器人开发实践这边书中尝试，看到roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch 启动gazebo，但是我的虚拟机在启动后出现：
  [gazebo-2] process has died [pid 10971, exit code 139, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode /home/riki/Desktop/slam_ws/src/mbot_gazebo/worlds/cloister.world __name:=gazebo __log:=/home/riki/.ros/log/fa10831c-c4a0-11e9-bf24-000c299a7790/gazebo-2.log].
  log file: /home/riki/.ros/log/fa10831c-c4a0-11e9-bf24-000c299a7790/gazebo-2*.log这样的错误，我尝试从百度寻找答案，但是没有一个合适的说法，请问这种问题如何解决。

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  熙攸宁 2019年5月9日 下午3:59

  古月老师，您好。我使用rplidar a2 + rb1_base做2D Nav Goal可以正常运行，但是我做机器人的自主探索SLAM时，在mrobot_navigation/scripts/exploring_slam.py文件中修改了一些点的坐标。rosrun exploring.py文件过程中，不论目标点是几号，机器人都会往同一个方向上移动，同时避障功能也失效。请问这个时什么引起的？我应该如何去改正？

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    古月 回复 熙攸宁 2019年5月11日 上午9:05

    调试下程序，确定发送的目标点是不一样的么

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  商月 2019年5月2日 下午7:17

  古月老师你好，我想问一下/move_base_node/NavfnROS/plan的作用是什么，他是属于global_planner吗？我程序代码中没有找到move_base中这个话题发布的位置，我应该如何使用它呢？

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    古月 回复 商月 2019年5月3日 下午12:00

    move_base是action通信接口，参考《ROS机器人开发实践》中有调用这个action的例子

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  王永健 2019年4月7日 下午12:57

  古月大大你好：
  我在用hector与move_base搭配使用，但是之后move_base的导航功能无法正常实现，请问是什么原因呢？与gmapping一起就完全没问题。

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    古月 回复 王永健 2019年4月8日 下午8:48

    具体原因不太清楚，看下有没有正常发布里程计odom消息吧

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  Gen 2019年3月9日 下午7:14

  古月大大你好！
  我有个问题，gmapping的scan不是laserscan吗。 kinect也可以使用这个包，照理说使用kinect不是要把深度信息转换成laser吗，为什么我在gmapping的包里没有看到有关转换的呢？

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    古月 回复 Gen 2019年3月16日 下午9:34

    是的，kinect需要将点云转换成scan数据，有个depthimage_to_laserscan包可以实现这个功能

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  TT 2019年1月22日 下午7:30

  大神你好，我在实际使用rplidar+gmapping建图的时候地图更新速度非常慢，大概得有十来秒才更新一次，而我在配置gmapping的配置文件时设置了map_update_interval=1，请问这是什么原因呢？

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    古月 回复 TT 2019年1月24日 上午11:10

    有可能其他参数有影响吧

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  啤酒花生 2018年10月14日 下午1:00

  古月大大：
  我在用gmapping做gazebo仿真，打开rviz时候，Fixed Frame :map. 但是Map的反馈是No map received，rviz中是黑色一片和小车的一个白点，请问这个您有什么建议吗?因为我用的是您之前的教程代码，不知道问题处在哪儿。

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    古月 回复 啤酒花生 2018年10月15日 下午3:58

    可能是没启动gmapping节点，用tf工具看下中间是不是有哪个tf断掉了，或者终端中有没有错误提示

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    邵政涵 回复 啤酒花生 2019年5月1日 下午4:35

    我也遇到了同样的问题，请问你解决了嘛？

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    小鱼干 回复 邵政涵 2019年5月11日 下午4:28

    我也遇到这个问题了 不是代码的问题 是gmapping的问题 但我不知道怎么重装gmapping，就重新装了系统（虚拟机里），就运行正常了

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  胡翔 2018年7月5日 下午2:49

  胡大神您好，有个问题请教下。map_server里的分辨率设置为0.05，利用导航包可以快速准确的到达目标位置；但是我将分辨率改为更大后，如0.25，问题出现了，更改后再调用导航包老是出现到达不了目标位置，在目标位置不停地打转。您能帮忙分析下这是什么造成的么？万分感谢！

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    古月 回复 胡翔 2018年7月6日 上午9:06

    应该是允许误差小于地图分辨率了，修改一下配置文件中的允许误差

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    胡翔 回复 古月 2018年7月6日 上午9:57

    试过了,改大了允许误差还是有问题，老是在目标位置附近打转，到达不了目标位置

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    古月 回复 胡翔 2018年7月9日 下午5:11

    看下还有没有其他关联参数，都尝试修改一下。move_base能够实现基础功能，但是效果没办法尽善尽美，只能通过调试参数来优化。要进一步完善，需要自己做代码级的优化和修改。

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  小弭 2018年6月12日 下午9:47

  古月大大您好!

  昨天在您這看見可以透過訂閱/move_base/NavFnROS/plan 取得

  我擷取的資料型態是data.poses 但是他的資料是一整個矩陣資料

  可不可以只取得 其中的xy

  像是data.poses.pose.position.x 這樣子的感覺

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    小弭 回复 小弭 2018年6月12日 下午9:48

    修正 是取得 透過導航包 規劃出來的 路徑資料

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    古月 回复 小弭 2018年6月13日 下午9:16

    可以的，通过data.poses[0].pose.position.x这样的形式是可以读取其中的x、y的

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    小弭 回复 古月 2018年7月7日 下午10:39

    原來是這樣啊! 感謝古月大大 真是博學多聞呢，已經順利取出!

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  张某人 2018年4月19日 下午11:43

  古大，我在跟着slam_gmapping里生成地图的教程走的时候，遇到了两个问题。
  1：如果我将use_sim_time设为true，用rosbag记录的时候会提示我“/use_sim_time set to true and no clock published. Still waiting for valid time…”，然后就无法记录。你知道是什么原因吗？谷歌之后有人说将use_sim_time 设为false，我试过之后又出现了第2个问题。
  2：将use_sim_time设为false之后，bag文件可以生成也可以回放，但是在回放数据的时候slam_gmapping节点一直提示“TF_OLD_DATA ignoring data from past for frame laser at time 1.52415e+09 according to authority unknown_publisher”，最后也无法生成地图，我在tf中用的时间戳都是ros::Time::now()，你知道这是什么问题吗？
  这两个问题我都谷歌过了，但还是没发现问题在哪里，求古大指教

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    张某人 回复 张某人 2018年4月20日 上午12:41

    好吧，问题解决了，还是自己的问题。首先在用rosbag记录的时候需要将use_sim_time设置为false才能记录，记录完成之后需要再将use_sim_time设置为true然后再运行slam_gmapping才能完成mapper的初始化，然后按照步骤就能生成地图了。而且我在记录bag的时候还犯了一个严重的错误，就是把雷达发布的话题写错了（把scan给记成了laser_scan，==|||），还是查看了一下bag文件才发现的。
    不过我还是有个问题想请教一下古大，这个use_sim_time到底是什么意思？网上解释说是设置为true是仿真时间，false是wall time，但我还是不太能理解两者的区别，也不清楚到底什么时候该设为true，什么时候该设为false，古大能帮忙解答我的这些疑惑吗？先行谢过了

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    古月 回复 张某人 2018年4月20日 下午5:57

    use_sim_time是配置是否使用仿真时间，后一个错误是说TF数据的时间戳相差太大

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    terminal 回复 古月 2019年1月12日 下午9:56

    古老师，您好!我也遇到了上面类似的问题，按照他的解决办法还是解决不了，下面时候我的问题提示，麻烦问一下，这个怎么解决？
    Warning: TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame base_footprint at time 1.5473e+09 according to authority unknown_publisher
    Possible reasons are listed at http://wiki.ros.org/tf/Errors%20explained
    at line 277 in /tmp/binarydeb/ros-kinetic-tf2-0.5.20/src/buffer_core.cpp

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    古月 回复 terminal 2019年1月13日 下午9:06

    不确定原因，参考下后边的链接：http://wiki.ros.org/tf/Errors%20explained
    at line 277 in /tmp/binarydeb/ros-kinetic-tf2-0.5.20/src/buffer_core.cpp

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    terminal 回复 古月 2019年1月16日 下午3:57

    古老师，麻烦问一下，我创建urdf模型的时候,base_footprint有必要吗？上面那个错误，我把odom发布部分child_frame_id =base_footprint换成child_frame_id =base_link之后就不报这个错误了。还有就是我做好urdf模型就不用写tf相关程序了吧？

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    古月 回复 terminal 2019年1月16日 下午6:12

    base_footprint不是必须的，urdf中的link会自动放到tf中，不用单独写

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    ccz 回复 terminal 2019年5月11日 下午3:26

    你好我也碰到这个问题了，请问你解决了吗

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    ros 回复 ccz 2019年12月21日 上午11:33

    你好，我也遇到这个问题了，然后按照上面的操作了一通，还是没有解决问题。

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  ccc 2018年4月19日 下午5:11

  古老师，您好，我将 ROS BY EXAMPLES书上的nav_square.py机器人走正方形路线的程序修改了。具体的修改思路是：机器人每行走1m停下来，逆时针旋转90度，采集待检测的点信息，然后再逆时针旋转360度至前进方向。一共执行上面的过程6次，最后将上面的整个步骤循环四次，这样走出的轨迹应该是一个边长为6m的正方形轨迹，但是实际上机器人运行到正方行第二条边上时，旋转方向已经不对了，请问这个是怎么回事？是由于只用里程计的效果吗？
  下面是我的程序
  #!/usr/bin/env python
  # -*- coding: utf-8 -*-
  import rospy
  from geometry_msgs.msg import Twist, Point, Quaternion
  import tf
  from rbx1_nav.transform_utils import quat_to_angle, normalize_angle
  from math import radians, copysign, sqrt, pow, pi

  class RunningCar():
  def __init__(self):
  # Give the node a name
  rospy.init_node(‘nav_square’, anonymous=False)

  # Set rospy to execute a shutdown function when terminating the script
  rospy.on_shutdown(self.shutdown)

  # How fast will we check the odometry values?
  rate = 20

  # Set the equivalent ROS rate variable
  r = rospy.Rate(rate)

  # Set the parameters for the target square
  #goal_distance = rospy.get_param(“~goal_distance”, 2.0) # meters
  goal_distance1 = rospy.get_param(“~goal_distance1”, 1.0)
  goal_angle1 = rospy.get_param(“~goal_angle1”, radians(0))
  goal_angle2 = rospy.get_param(“~goal_angle2”, radians(90))
  goal_angle3 = rospy.get_param(“~goal_angle3”, radians(360))
  goal_angle = rospy.get_param(“~goal_angle”, radians(270))
  goal_angle4 = rospy.get_param(“~goal_angle4”, radians(0))
  goal_angle5 = rospy.get_param(“~goal_angle5”, radians(270))
  goal_angle6 = rospy.get_param(“~goal_angle6”, radians(180))
  linear_speed = rospy.get_param(“~linear_speed”, 0.2) # meters per second
  angular_speed = rospy.get_param(“~angular_speed”, 0.7) # radians per second
  angular_tolerance = rospy.get_param(“~angular_tolerance”, radians(2)) # degrees to radians

  # Publisher to control the robot’s speed
  self.cmd_vel = rospy.Publisher(‘/cmd_vel’, Twist)

  # The base frame is base_footprint for the TurtleBot but base_link for Pi Robot
  self.base_frame = rospy.get_param(‘~base_frame’, ‘/base_link’)

  # The odom frame is usually just /odom
  self.odom_frame = rospy.get_param(‘~odom_frame’, ‘/odom’)

  # Initialize the tf listener
  self.tf_listener = tf.TransformListener()

  # Give tf some time to fill its buffer
  rospy.sleep(2)

  # Set the odom frame
  self.odom_frame = ‘/odom’

  # Find out if the robot uses /base_link or /base_footprint
  try:
  self.tf_listener.waitForTransform(self.odom_frame, ‘/base_footprint’, rospy.Time(), rospy.Duration(1.0))
  self.base_frame = ‘/base_footprint’
  except (tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException):
  try:
  self.tf_listener.waitForTransform(self.odom_frame, ‘/base_link’, rospy.Time(), rospy.Duration(1.0))
  self.base_frame = ‘/base_link’
  except (tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException):
  rospy.loginfo(“Cannot find transform between /odom and /base_link or /base_footprint”)
  rospy.signal_shutdown(“tf Exception”)

  # Initialize the position variable as a Point type
  position = Point()
  # Set the movement command to a rotation
  move_cmd = Twist()
  move_cmd.angular.z = angular_speed

  # Track the last angle measured
  last_angle = rotation = 0

  # Track how far we have turned
  turn_angle = 0

  # Begin the rotation
  while abs(turn_angle + angular_tolerance) < abs(goal_angle1) and not rospy.is_shutdown():
  # Publish the Twist message and sleep 1 cycle
  self.cmd_vel.publish(move_cmd)

  r.sleep()

  # Get the current rotation
  (position, rotation) = self.get_odom()

  # Compute the amount of rotation since the last lopp
  delta_angle = normalize_angle(rotation – last_angle)

  turn_angle += delta_angle
  last_angle = rotation

  move_cmd = Twist()
  self.cmd_vel.publish(move_cmd)
  rospy.sleep(1.0)

  for n in range(4):
  # 第一段走2m的程序
  i = 1
  while i < 3:
  move_cmd = Twist()
  move_cmd.linear.x = linear_speed
  (position, rotation) = self.get_odom()
  x_start = position.x
  y_start = position.y
  distance1 = 0
  while distance1 < goal_distance1 and not rospy.is_shutdown():
  self.cmd_vel.publish(move_cmd)
  r.sleep()
  (position, rotation) = self.get_odom()
  distance1 = sqrt(pow((position.x – x_start), 2) +
  pow((position.y – y_start), 2))
  move_cmd = Twist()
  self.cmd_vel.publish(move_cmd)
  rospy.sleep(2.0)
  # 检测数据程序时间设为2s
  move_cmd.angular.z = angular_speed
  last_angle = rotation = 0
  turn_angle = 0
  while abs(turn_angle + angular_tolerance) < abs(goal_angle2) and not rospy.is_shutdown():
  self.cmd_vel.publish(move_cmd)
  r.sleep()
  (position, rotation) = self.get_odom()
  delta_angle = normalize_angle(rotation – last_angle)
  turn_angle += delta_angle
  last_angle = rotation
  move_cmd = Twist()
  self.cmd_vel.publish(move_cmd)
  rospy.sleep(2.0)
  # 方向复位时间
  move_cmd.angular.z = angular_speed
  last_angle = rotation = 0
  turn_angle = 0
  while abs(turn_angle + angular_tolerance) < abs(goal_angle3) and not rospy.is_shutdown():
  self.cmd_vel.publish(move_cmd)
  r.sleep()
  (position, rotation) = self.get_odom()
  delta_angle = normalize_angle(rotation – last_angle)
  turn_angle += delta_angle
  last_angle = rotation
  move_cmd = Twist()
  self.cmd_vel.publish(move_cmd)
  rospy.sleep(1.0)

  i += 1

  move_cmd = Twist()
  self.cmd_vel.publish(move_cmd)
  rospy.sleep(1.0)
  # 到第一个角点处转向的程序
  move_cmd.angular.z = angular_speed
  last_angle = rotation = 0
  turn_angle = 0
  while abs(turn_angle + angular_tolerance) < abs(goal_angle) and not rospy.is_shutdown():
  self.cmd_vel.publish(move_cmd)
  r.sleep()
  (position, rotation) = self.get_odom()
  delta_angle = normalize_angle(rotation – last_angle)
  turn_angle += delta_angle
  last_angle = rotation
  move_cmd = Twist()
  self.cmd_vel.publish(move_cmd)
  rospy.sleep(1.0)

  # Stop the robot when we are done
  self.cmd_vel.publish(Twist())

  def get_odom(self):
  # Get the current transform between the odom and base frames
  try:
  (trans, rot) = self.tf_listener.lookupTransform(self.odom_frame, self.base_frame, rospy.Time(0))
  except (tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException):
  rospy.loginfo("TF Exception")
  return

  return (Point(*trans), quat_to_angle(Quaternion(*rot)))

  def shutdown(self):
  # Always stop the robot when shutting down the node
  rospy.loginfo("Stopping the robot…")
  self.cmd_vel.publish(Twist())
  rospy.sleep(1)

  if __name__ == '__main__':
  try:
  RunningCar()
  except rospy.ROSInterruptException:
  rospy.loginfo("Navigation terminated.")

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    古月 回复 ccc 2018年4月20日 下午5:54

    里程计会产生累计误差，尤其是旋转，误差很大

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    ccc 回复 古月 2018年4月23日 上午8:56

    之前我以为是我的程序逻辑问题，现在确定是rviz中只利用self.get_odom()来获得位置和方向不准确引起的。那请问胡老师我可以在rviz中添加IMU传感器，来获得机器人比较准确的位置和方向吗？我看了相关论文，一般利用里程计+IMU来获得机器人的位置和方向。谢谢老师！

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    古月 回复 ccc 2018年4月23日 上午11:13

    这是一种提高精度的方法，rviz主要是做显示，如果要添加IMU+odom，需要在gazebo仿真或使用真实机器人，只用rviz不行。

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    ccc 回复 古月 2018年4月23日 下午12:59

    我上午在gazebo中的model没有找到IMU传感器，只是找到了laser和立体摄像头的模型，请问gazebo中能添加IMU传感器吗？

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    古月 回复 ccc 2018年4月24日 上午11:34

    可以的，参考这里：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins

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  海漩涡 2017年5月4日 下午2:02

  月哥， 我想修改cost map为一个长方形，机器人位于某”宽“（对应的是长）边中间，机器人的前面是一大片costmap面积，当机器人旋转时costmap随之旋转。 请问实现这样的功能有什么问题吗？

  我的目的是想减少costmap的面积，以提高性能。

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    古月 回复 海漩涡 2017年5月4日 下午9:25

    这个我不太清楚

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