通过学习KDL开源项目的代码可以学习CMake构建程序的知识，现简单介绍一下orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kdl\examples\CMakeList.txt文件的指令。  

IF(ENABLE_EXAMPLES)
INCLUDE_DIRECTORIES(${PROJ_SOURCE_DIR}/src ${PROJ_SOURCE_DIR}/models ${PROJ_BINARY_DIR}/src)
add_executable(geometry geometry.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES(geometry orocos-kdl)
add_executable(trajectory_example trajectory_example.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES(trajectory_example orocos-kdl)
add_executable(chainiksolverpos_lma_demo chainiksolverpos_lma_demo.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES(chainiksolverpos_lma_demo orocos-kdl orocos-kdl-models)
ENDIF(ENABLE_EXAMPLES)

  逐句解读：  

IF(ENABLE_EXAMPLES)

  判断是表达式ENABLE_EXAMPLES是否为ON，默认是OFF，要想该更改值需要在orocos_kdl/CMakeList.txt文件中将OPTION(ENABLE_EXAMPLES OFF “Enablebuilding of examples”)行中的OFF改成ON。  

INCLUDE_DIRECTORIES(${PROJ_SOURCE_DIR}/src${PROJ_SOURCE_DIR}/models ${PROJ_BINARY_DIR}/src)

  为构建树添加包含路径，如果没有这一句，那么在make以后，会显示chainiksolverpos_lma_demo.cpp中的第一句include “frame_io.hpp”编译无法通过，因为没有指定frame_io.hpp的路径。  

add_executable(geometrygeometry.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES(geometryorocos-kdl)

  将源文件生成一个可执行文件，将静态链接库orocos-kdl连接到目标geometry上，如果没有target_link_libraries，那么src中的源文件的函数就不能被调用。  

add_executable(trajectory_exampletrajectory_example.cpp )

TARGET_LINK_LIBRARIES(trajectory_exampleorocos-kdl)

add_executable(chainiksolverpos_lma_demochainiksolverpos_lma_demo.cpp )

TARGET_LINK_LIBRARIES(chainiksolverpos_lma_demoorocos-kdl orocos-kdl-models)

  这四行同理。  

ENDIF(ENABLE_EXAMPLES) 

  第一行IF的结束语句。