汽车的转向过程就是阿克曼转向。其也是移动机器人的一种运动模式之一。

阿克曼基本原理：汽车在行驶过程中（直线和转弯时候），每个车轮的运动估计必须符合他的自然运动轨迹，从而保证轮胎与地面始终处于纯滚动。

具有特性：


公式:


证明:

深入的就不写了。包括：基于阿克曼转向的机构设计，以及考虑轮胎侧偏对阿克曼转向角进行调整修正。

有一篇论文可以参考：卡车考虑轮胎侧偏影响的内外轮转角关系试验研究