超声波避障程序随处可见，基于51单片机的超声波避障小车也很成熟，但是完整的Proteus仿真并不容易找到开源资料。这次主要给大家分享其Proteus仿真部分。涉及到的模块有：超声波模块（hc-sr04）、L293D电机驱动器和直流减速电机。这/样配合51单片机的控制，小车可以完成自主避障功能。

超声波模块

此图为Proteus 8 提供的超声波模块（SRF04），它有5个引脚，其中GND接地、VCC接高电平、NC可不接。TR用作激发信号的输入，当超声波模块在TR引脚上检测到了连续的10us以上的高电平时，超声波模块才开始工作。ECHO用作反馈信号输出，当超声波检测到有障碍物时，从该引脚输出相应信号。

电机驱动模块

上图为Proteus 8提供的电机驱动模块（L293D）,4个IN 引脚与单片机连接，控制电机转动及方向，2个使EN 能引脚同样与单片机连接。4个OUT，连接两个直流电机。VSS引脚与VS引脚接高电平即可。

加载程序

双击添加的AT89C51单片机，出现如下对话框。

点击 Program File 此行文件夹图标，添加HEX文件（keil软件编写程序后编译生成）

点击运行即可。

示波器 

示波器可以辅助我们调试程序和仿真，关于在Proteus里调用示波器以及示波器的使用，我不做介绍，很多资料都能查到，本例中我运用示波器观察超声波模块的TR引脚和ECHO引脚的波形。

超声波模块原理图

电机驱动模块原理

单片机最小系统

总原理图

51程序

#include  
#include =5000)||flag==1)//超出测量范围
 {
 flag=0;
 }
 else
  {
   disbuff[0]=S%10;
   disbuff[1]=S/10%10;
   disbuff[2]=S/100%10;
   disbuff[3]=S/1000;
  }
 }
 void zd0() interrupt 3//T0中断用来计数器溢出，超过测距范围
 {
 flag=1;
 RX=0;
 }
 void Timer_Count(void)
 {
 TR1=1;//开启计数
 while(RX);//当RX为1计数并等待
 TR1=0;//关闭计数
 Conut();//计算
 }
 void  StartModule()//启动模块
 {
 TX=1;//启动一次模块
 Delay10us(2);
 TX=0;
 }
 void main(void)
 {
 unsigned char i;
 unsigned int a;
 Delay1ms(400);
 Delay1ms(5);
 TMOD=TMOD|0x10;
    EA=1;
    TH1=0;
    TL1=0;          
    ET1=1;
    turn_right_flag=0;
 B:  for(i=0;i<50;i++)//判断k3是否按下
 {
 Delay1ms(1);
 if(P3_2!=0 )
 goto B;
 }
while(1)
   {
  RX=1;
     StartModule();
        for(a=951;a>0;a--)
     {
     
        if(RX==1)
     {
           Timer_Count();
     }
      }
    }
}

分享决定高度，学习拉开差距

作为学习者给大家分享自己完成的此作品，希望对大家有帮助，当然上文若有不妥之处，欢迎指正。

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