速度PID分析

速度PID的代码比较简单,函数的调用输入就是目标编码器数值，当下的编码器数值，以及左右轮(因为我比赛用的是C车，所以是软件差速，1表示左轮，2表示右轮)，输出就是电机输出量，因为调试的时候烧了4组电机，因此我也有一些个人总结：

Ⅰ.
I大了能使输出更加逼近设定值，但是也容易产生脉冲输出；
I小了，调节P又没有作用了。

Ⅱ.
P大了能更快响应，但是过大也容易产生震荡；
P小了电机响应又变慢了；
所以我的调试方案就是给一个很小的I数值，然后慢慢增大P值，当电机输出差不多了的时候，再微调I值使最终输出能够更加逼近设定数值

记住，所有测试都需要把小车放在地上实际测试得出

机械结构调整

一定要注意把车子的重心往后移，然后尽量放低，这很重要，直接影响到2m往上走之后的车子稳定性；

尽量降低底盘高度；

经过实际测试，在2.5m以下的车速，立式舵机和卧式舵机没有啥区别；

从车尾往舵机看前轮，个人理解，这种装法有助于弯道上跑，但不利于跑直道。

从车尾往舵机看前轮，个人理解，这种装法有助于直道上跑，但不利于过弯道；

连接杆的长度，个人感觉需要根据自己车子跑的情况来微调其长度，不过调好之后一定要用热熔胶胶住，防止转动产生误差。

磨轮胎具体方法就是买软化剂涂在轮胎上，把轮胎泡软之后用砂纸磨，把花纹尽量磨掉，记得要磨得稍微均匀一些，要保证有一些花纹留着而且轮胎的胎面要足够大，这直接影响车子2m之后的稳定性，还有一个小技巧，那就是往轮胎里面填充珍珠棉，这样可以实现类似于往轮胎里面充气的功能。