前言


在使用ROS的过程中，我们常常需要使用复杂的编译源代码和相关的解析操作，才能单独对某一个任务进行启动。在修改时，也需要单独打开某个文件、编辑、保存，这个过程比较繁琐。这些数据信息均需要在终端中以字符的方式显示出来，键入命令同样需要在终端中输入字符命令，如果是用于较大的ROS工程，总不能所有调试工作，每改动一下参数都键入字符命令吧。为此人机交互界面氤氲而生，使用按钮，输入框等控件简化这一过程，并且使调试过程更加清晰明确，下方是一个人机交互界面的结构图：

整个软件被分为6个界面，主要部分为设置界面、建图导航界面、键盘控制界面、单点导航界面、巡航模式界面这六个界面。其中建图导航包含rviz组件，具备显示功能。整个软件还具备保存设置功能，只需第一次开机设置。下面我们对该界面以及运行流程进行详细介绍，并给出一系列较为实用的人机交互软件。

界面介绍

设置页面

设置界面，主要包括连接ros master，通过输入主机IP和从机IP来对机器人进行连接、设置启动功能按钮命令、自定义单点导航按钮名称、显示调试信息等模块。具体如下图所示：

该处需要预先通过ssh连接远端主机，然后点击界面中的connect按钮进入。下图中的命令可以在本地进行修改，以便于保存多幅地图，同时可以较好地替换一些可变参数。

此时已显示连接

MainWindow::MainWindow(int argc, char** argv, QWidget *parent)
	: QMainWindow(parent)
	, qnode(argc,argv)
{
	ui.setupUi(this); // Calling this incidentally connects all ui's triggers to on_...() callbacks in this class.
    //QObject::connect(ui.actionAbout_Qt, SIGNAL(triggered(bool)), qApp, SLOT(aboutQt())); // qApp is a global variable for the application
    initUis();
    //读取配置文件
    ReadSettings();
    setWindowIcon(QIcon(":/images/robot.png"));
    setWindowFlags(Qt::FramelessWindowHint);//去掉标题栏
    //QObject::connect(&qnode, SIGNAL(rosShutdown()), this, SLOT(close()));
	/*********************
	** Logging
	**********************/
	ui.view_logging->setModel(qnode.loggingModel());

    /*********************
    ** 自动连接master
    **********************/
    if (m_autoConnect) {
        on_button_connect_clicked(true);
    }
    //链接connect
    connections();

}

下图为该软件的rviz示意图，并在当中加入了初始点设置，单点设置，多点设置以及返航点设置。同时单点选择出A01与上页中的A01相对应，并通过改名，可以较好地自定义按钮名称。同时在保存地图后，可以通过编辑地图可以有效的对地图上的一些杂点进行滤除。

该部分为RVIZ的核心代码，通过使用rviz容器，可以将rviz中的信息存储到UI当中。

#include "../include/cyrobot_monitor/qrviz.hpp"

QRviz::QRviz(QVBoxLayout *layout,QString node_name)
{

    this->layout=layout;
    this->nodename=node_name;


    //创建rviz容器
    render_panel_=new rviz::RenderPanel;
    render_panel_->resize(900,900);
    //向layout添加widget
    layout->addWidget(render_panel_);
    //初始化rviz控制对象
    manager_=new rviz::VisualizationManager(render_panel_);
    ROS_ASSERT(manager_!=NULL);
    //获取当前rviz控制对象的 tool控制对象
    tool_manager_=manager_->getToolManager();
    ROS_ASSERT(tool_manager_!=NULL);
   //初始化camera 这行代码实现放大 缩小 平移等操作
    render_panel_->initialize(manager_->getSceneManager(),manager_);
    manager_->initialize();
    tool_manager_->initialize();
    manager_->removeAllDisplays();

}
void QRviz::show(){
  render_panel_->show();
}
void QRviz::hide(){
  render_panel_->hide();
}
rviz::Display* RobotModel_=NULL;
//显示robotModel
  void QRviz::Display_RobotModel(bool enable)
  {

      if(RobotModel_==NULL)
      {
          RobotModel_=manager_->createDisplay("rviz/RobotModel","Qrviz RobotModel",enable);
      }
      else{
          delete RobotModel_;
          RobotModel_=manager_->createDisplay("rviz/RobotModel","Qrviz RobotModel",enable);
      }
  }
//显示grid
void QRviz::Display_Grid(bool enable,QString Reference_frame,int Plan_Cell_count,QColor color)
{
    if(grid_==NULL)
    {
        grid_ = manager_->createDisplay( "rviz/Grid", "adjustable grid", true );
        ROS_ASSERT( grid_ != NULL );
        // Configure the GridDisplay the way we like it.
        grid_->subProp( "Line Style" )->setValue("Billboards");
        grid_->subProp( "Color" )->setValue(color);
        grid_->subProp( "Reference Frame" )->setValue(Reference_frame);
        grid_->subProp("Plane Cell Count")->setValue(Plan_Cell_count);

    }
    else{
        delete grid_;
        grid_ = manager_->createDisplay( "rviz/Grid", "adjustable grid", true );
        ROS_ASSERT( grid_ != NULL );
        // Configure the GridDisplay the way we like it.
        grid_->subProp( "Line Style" )->setValue("Billboards");
        grid_->subProp( "Color" )->setValue(color);
        grid_->subProp( "Reference Frame" )->setValue(Reference_frame);
        grid_->subProp("Plane Cell Count")->setValue(Plan_Cell_count);
    }
    grid_->setEnabled(enable);
    manager_->startUpdate();
}
//显示map
void QRviz::Display_Map(bool enable,QString topic,double Alpha,QString Color_Scheme)
{
    if(!enable&&map_)
    {
        map_->setEnabled(false);
        return ;
    }
    if(map_==NULL)
    {
        map_=manager_->createDisplay("rviz/Map","QMap",true);
        ROS_ASSERT(map_);
        map_->subProp("Topic")->setValue(topic);
        map_->subProp("Alpha")->setValue(Alpha);
        map_->subProp("Color Scheme")->setValue(Color_Scheme);

    }
    else{
         ROS_ASSERT(map_);
         qDebug()<<"asdasdasd:"<<topic<<Alpha;

        delete map_;
        map_=manager_->createDisplay("rviz/Map","QMap",true);
        ROS_ASSERT(map_);
        map_->subProp("Topic")->setValue(topic);
        map_->subProp("Alpha")->setValue(Alpha);
        map_->subProp("Color Scheme")->setValue(Color_Scheme);
    }

    map_->setEnabled(enable);
    manager_->startUpdate();
}
void QRviz::Display_Polygon(bool enable,QString topic){

      if(polygon_==NULL)
      {
          polygon_=manager_->createDisplay("rviz/Polygon","QPolygon",enable);
          ROS_ASSERT(polygon_);
          polygon_->subProp("Topic")->setValue(topic);
      }
      else{
          delete polygon_;
          polygon_=manager_->createDisplay("rviz/Polygon","QPolygon",enable);
          ROS_ASSERT(polygon_);
          polygon_->subProp("Topic")->setValue(topic);
      }
      polygon_->setEnabled(enable);
      manager_->startUpdate();
}
//显示激光雷达
void QRviz::Display_LaserScan(bool enable,QString topic)
{
    if(laser_==NULL)
    {
        laser_=manager_->createDisplay("rviz/LaserScan","QLaser",enable);
        ROS_ASSERT(laser_);
        laser_->subProp("Topic")->setValue(topic);
    }
    else{
        delete laser_;
        laser_=manager_->createDisplay("rviz/LaserScan","QLaser",enable);
        ROS_ASSERT(laser_);
        laser_->subProp("Topic")->setValue(topic);
    }
    laser_->setEnabled(enable);
    manager_->startUpdate();
}
//设置全局显示
 void QRviz::SetGlobalOptions(QString frame_name,QColor backColor,int frame_rate)
 {
     manager_->setFixedFrame(frame_name);
     manager_->setProperty("Background Color",backColor);
     manager_->setProperty("Frame Rate",frame_rate);
     manager_->startUpdate();
 }

下面是设置导航点和返航点的核心代码

导航点核心代码

 //初始化rviz控制对象
manager_=new rviz::VisualizationManager(render_panel_);
//获取当前rviz控制对象的 tool控制对象
tool_manager_=manager_->getToolManager();
//设置机器人导航目标点
 void QRviz::Set_Goal()
 {
     //添加工具
     current_tool= tool_manager_->addTool("rviz/SetGoal");
     //设置goal的话题
     rviz::Property* pro= current_tool->getPropertyContainer();
     pro->subProp("Topic")->setValue("/move_base_simple/goal");
     //设置当前frame
     manager_->setFixedFrame("map");
     //设置当前使用的工具为SetGoal（实现在地图上标点）
     tool_manager_->setCurrentTool( current_tool );

     manager_->startUpdate();

 }
 //设置机器人导航初始位置
 void QRviz::Set_Pos()
 {
     //获取设置Pos的工具
     //添加工具

     current_tool= tool_manager_->addTool("rviz/SetInitialPose");
     //设置当前使用的工具为SetInitialPose（实现在地图上标点）
     tool_manager_->setCurrentTool( current_tool );
     manager_->startUpdate();

//     tool_manager_->setCurrentTool()

 }

返航点核心代码

//创建机器人位置订阅者及回调函数
 ros::Subscriber pos_sub;
 void poseCallback(const geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped& pos);
//订阅机器人位置
pos_sub=n.subscribe("amcl_pose",1000,&QNode::poseCallback,this);
//机器人位置话题的回调函数
void QNode::poseCallback(const geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped& pos)
{
    emit position(pos.pose.pose.position.x,pos.pose.pose.position.y,pos.pose.pose.orientation.z,pos.pose.pose.orientation.w);
//    qDebug()<<<<" "<<pos.pose.pose.position.y;
}
//刷新返航地点
void MainWindow::slot_set_return_point()
{
    //更新ui返航点显示
    ui.label_return_x->setText(ui.label_x->text());
    ui.label_return_y->setText(ui.label_y->text());
    ui.label_return_z->setText(ui.label_z->text());
    ui.label_return_w->setText(ui.label_w->text());
    //写入setting
    QSettings settings("return-position", "cyrobot_monitor");
    settings.setValue("x",ui.label_x->text());
    settings.setValue("y",ui.label_y->text());
    settings.setValue("z",ui.label_z->text());
    settings.setValue("w",ui.label_w->text());
    //发出声音提醒
    if(media_player!=NULL)
    {
        delete media_player;
        media_player=NULL;
    }
    media_player=new QSoundEffect;
    media_player->setSource(QUrl::fromLocalFile("://media/refresh_return.wav"));
    media_player->play();

}
//返航
void MainWindow::slot_return_point()
{
    qnode.set_goal(ui.label_frame->text(),ui.label_return_x->text().toDouble(),ui.label_return_y->text().toDouble(),ui.label_return_z->text().toDouble(),ui.label_return_w->text().toDouble());
    //声音提醒
    if(media_player!=NULL)
    {
        delete media_player;
        media_player=NULL;
    }
    media_player=new QSoundEffect;
    media_player->setSource(QUrl::fromLocalFile("://media/start_return.wav"));
    media_player->play();
}

该软件由于作者没有开源，为此在Github上找到了类似的项目，并针对性的进行解析，该软件主要由QT（C++）编写。目前作者提供了多个branch以供不同功能ROS机器人。

其他界面

ROS与Web的交互之roslibjs

ROS是现在应为最为广泛的机器人操作系统，为了将ROS与Web端的应用结合起来，ROS Web Tools社区开发了很多Web功能包，利用这些工具，我们能够在Web端实现对机器人的监测与控制。

文章介绍以下所需要的工具包：rosbridge_suite功能包，roslibjs,ros2djs，ros3djs。

● rosbridge_suite:实现Web浏览器与ROS之间的数据交互；

● roslibjs:实现了ROS中的部分功能，如Topic,Service,URDF等；

● ros2djs:提供了二维可视化的管理工具，可以用来在Web浏览器中显示二维地图；

● ros3djs:提供了三维可视化的管理工具，可以在Web端显示三维模型。 

并给出了相关的示例代码以及解释（github—flask+pymysql + roslibjs）

ROS与Java的交互之rosbridge

android要与ROS通讯，一种是基于rosbridge，另一种是基于rosjava库。

rosjava库，这玩意儿类似于ROS官方支持的rospy roscpp等，也是ROS分布式计算平台的一种language binding。

以android_apps-kinetic为例，首先下载android_apps-kinetic工程

在导入Android Studio导入工程编译运行后，启动登入界面:

修改Master URI选择roscore的URI 点击CONNECT，则可进行地图导航

、这里写图片描述

而对于rosbridge，则和上文的web端有些类似，通过Websocket以JSON格式的API为非ROS环境提供ROS通信支持,包括对Topic和Service的各种操作,这种通信方式轻量级,跨平台。个人比较建议使用rosbridge，因为ROSJava对ROS支持只到indigo版本!

rosbridge之前已经写过一版，这里不过多介绍，目前提供一些可用的代码：1、Android和ROS的通信介绍 2、实时控制导航 3、webapp控制turtlebot 4、realsence 双目摄像头数据传输