引言

来吧，开始我们的遥控船教学，本期来做一下我们遥控船需要的硬件。

直接进入正题~

正文

       上面的视频就是我们遥控船的一个实现，当然里面有些多余的功能就不用太纠结啦，这个遥控船是小白一个项目中的一小部分。

       小白带大家完成遥控船，以及这个船的定点功能的实现。

       首先是对这个功能系统性的剖析一下，大致分为三个部分，一个是船的主控，一个是船的驱动，最后就是遥控器啦。

       小白使用的电机是淘宝上搜的。支持3~10V的电压，关于这个电机的驱动，完全可以使用我前面发的BTN驱动，当然如果觉得奢侈，也可以用MOS搭一个H桥。这边小白为了省事，少画点板子，就用了之前的存货驱动。

     驱动电路这边就再放一下吧：

       设计完了驱动之后就是我们的主控部分，主控采用STM32，因为实验室有囤货，所以不需要买，嘿嘿嘿，最近32的芯片比较贵，小伙伴们也可以选择其他芯片进行代替。由于我们不仅要实现遥控功能，还需要实现定点，因此就需要一些反馈数据来进行控制闭环，如果针对距离闭环，那么用测距传感器是最好不过的了，但是由于小白的项目限制，因此不能使用测距传感器，不过小伙伴们可以使用激光雷达或者超声波等测距传感器来进行位置闭环。小白在项目里使用了光流模块来测速，然后通过速度的积分得到的距离来闭环，相较于测距传感器，这种数据误差肯定是偏大的，而且在加速度大的情况下还会有漂移。位置闭环之后就是角度闭环，就用陀螺仪就OK啦。

       下面放一下我用的传感器，陀螺仪采用了JY62，支持IIC和串口两种协议输出，光流采用GL9306，也是串口输出。这边建议小伙伴可以用测距传感器替换掉光流。

       主控板上还需要一个无线通信模块，我们就使用NRF24L01，SPI通信的2.4G无线通信模块。主控一个，遥控器一个。

       下图这个就是主控的布线图啦。

       搞定主控和驱动之后，我们把板子焊接好，就等着写代码就好了。下面就是焊接组装好后的实物图了。

       最后，硬件部分还剩下遥控器，遥控器我们就用一个串口屏来进行数据显示，然后加一个摇杆电位器和几个按键就好了。用摇杆电位器进行控制，这部分小白采用了一个10K的摇杆电位器，然后搭了一个运放跟随器，之后直接输入到MCU的ADC采集口就好啦。原理图放下面

       画完原理图之后就是布线，既然是做遥控船，PCB外形就尽可能做的比较像手柄，这样也好看一些嘛，小白设计的外形图放下面啦~

       还是蛮像手柄的~

       嘿嘿

总结

       本期内容小白讲了这个遥控船的硬件制作过程，如果也想做一个遥控车，遥控船的，也可以参考小白的这个项目，欢迎一起交流，下期更新遥控船的软件部分~~