因个人原因断更了一段时间，非常抱歉！

接着之前的从零教你设计ROS试验车（1）和从零教你设计ROS试验车（2）。下面给大家介绍一下在此基础上升级之后的ROS试验车，主要开发了机器人的控制程序，并在原来的基础上添加了液晶显示屏 。

升级前的机器人三维模型和实物图

升级后的机器人三维模型和实物图

从零教你设计ROS试验车（2）中的最后部分，我们提到当前这款机器人没有搭载液晶显示屏，并给出了进行数据监控的两个方案。但是，通过户外调试遇到的种种问题，我们发现，安装一个液晶显示屏还是很香的。本次采用的是触摸式液晶显示屏，机器人搭载单目相机进行测试（本次试验首先测试机器人的运动控制）。

小车运动控制调试（动态）

从上面视频中我们可以看出，我们不但可以通过机器人搭载的液晶显示屏进行数据监控。而且，在同一局域网下可通过远程工具进行机器人远程桌面控制，实现远程数据监控。由于机器人上搭载的上位机为TX2，使用的是Ubuntu系统，常用的远程桌面工具（ToDesk、向日葵）基本都不支持ARM板，因此，我们采用NoMachine工具进行远程桌面控制。Nomachine工具在2G网络下也可实现较为流畅的数据传输，并且操作简单，只需获取机器人IP、用户名、用户密码即可。我们我们的测试主要是在同一局域网下进行的，如果需要远程测试，可采用端口映射的方法。

硬件升级之后，我们同时适配了机器人软件系统。软件采用PyQt5进行人机交互界面开发，实现机器人数据监控和运动控制。上面我们提到，本次的测试采用的是单目相机进行数据采集（机器人上方搭载的激光雷达，本次试验暂不进行测试，后续会对激光雷达通讯协议进行报文解析，并使用激光雷达进行环境感知）。

人机交互界面

人机交互界面我们采用PyQt5开发。关于12V10Ah锂电池、12V20Ah锂电池和惯性导航传感器通讯报文，采用pyserial库进行串口数据发送和接收；图像目标检测采用YOLOv5进行数据集训练和识别。

人机交互界面左侧为图像显示区域：用于显示单目或者双目相机图像；中间为数据监控区域：主要用于显示12V10Ah锂电池、12V20Ah锂电池和惯导数据；右侧为机器人运动控制区域：通过滑块调节机器人运动速度（机器人电机转速-100~100 RPM），再通过按键将控制指令发送至下位机控制板，实现机器人运动控制。机器人不仅包含手动控制，还能够实现自主巡检操作，上位机通过目标识别算法对机器人周围环境进行感知，同时进行路径规划，再根据USB转RS232数据线对下位机发送控制指令，实现机器人自主巡航。

人机交互界面（操作演示）

目前机器人动作主要包括前进、后退、左转、右转、急停五个主要动作，在急停模式下，将运动控制进行初始化（速度置0）。在自动控制模式下，开启YOLO目标检测算法，对周围目标进行检测识别，并输出控制指令至下位机，实现机器人自主越障。

在机器人运动控制过程中，我们需要注意的地方有：

1、机器人采用四驱控制，编写控制程序时，机器人左侧2个轮子动作保持一致、右侧2个轮子动作保持一致。

2、机器人采用四驱控制，原地转动时容易出现晃动，建议更改机器人配重。

3、机器人运动控制过程中，速度变化应避免出现阶跃式变化（可采用线性变化）。

4、机器人在转弯时，应注意转弯速度不应过大。

机器人运动控制（速度变化曲线）