机器人标准DH模型建立方法-类比法

Puma560机器人标准DH参数表如下所示

Theta:关节转角

D:连杆偏移量

A：连杆长度

Alpha：连杆扭转角

theta    d             a           alpha
1    q1      0.0000        0.0000       90
2    q2      0.0000        0.4318(a2)   0
3    q3      0.1500(d3)    0.0203(a3)  -90
4    q4      0.4318(d4)    0.0000       90
5    q5      0.0000        0.0000      -90
6    q6      0.0000        0.0000       0

Puma560机器人模型如下图示

参照puma560的机器人模型，观察Staubli TX90机器人模型，模型如下图示：

通过对比puma560机器人与Staubli机器人的类型相同，不同点在于staubli机器人的关节1的Z轴与关节2的Z轴有一个50mm的偏距，此偏距值为staubli机器人的a1；staubli机器人的关节3的Z轴与关节4的Z轴在同一平面内，而p560的关节4的Z轴相对于关节3的Z轴向上偏移了一个a3的距离，因此，staubli机器的d3值为0，而p560的a3值存在一个值。
因此，可写出staubli机器人的标准DH参数表如下：

   theta    d             a           alpha
1    q1      0.0000       -0.0500       90
2    q2      0.0000        0.4250(a2)   0
3    q3      0.0500(d3)    0.0000(a3)  -90
4    q4      0.4250(d4)    0.0000       90
5    q5      0.0000        0.0000      -90
6    q6      0.0000        0.0000       0

由上可得到DH参数表中变化的仅有，增加了a1值,取消了a3值，更改了a2,d3,d4的值。

可用matlab中peter机器人工具箱所带的函数进行DH参数得到验证，得到staubli机器人模型如下图：

唯一有何实际情况不符合的示，matlab建立的机器人基坐标的的X方向与Y方向与实际的机器人基坐标系方向相反。但是此时的机器人关节转角状态是最符合实际机器人的状态。

由此，再拿出一个机器人模型，我们可以直直接写出它的标准DH参数，下图示为Estun机器人,Estun机器人是国产机器人三大巨头之一，机器人整体性能较好，大家可以自己尝

试着写一下；