ubuntu16.04如何安装ROS，并解决重启后出现的the system is running in low-graphics mode 的解决方法

在目前的人工智能机器学习或者是嵌入式开发与应用的过程中，学生党大多数都会用到基于linux安装ROS进行开发，那么我们如何进行ROS的安装呢，并解决后续的一些相关问题，这是林君学长本次博客给大家带来的内容，话不多说，一起来看吧！

一、ubuntu16.04安装ROS

在进行Ros的安装之前，我们需要在电脑上面安装ubuntu16.04版本的，这里林君之前写过博客如何在Windows上面安装ubuntu16.04，所以，大家可以去看一下，下面给出链接

哦！

windows上面ubuntu16.04版本的安装方法

在ubuntu16.04安装完成之后，我们正式进入ROS的安装

1、安装ROS需要进行国内源，这样下载才能更快，所以，我们第一步需要进行的是进行中科大源更改！

下面给出我们需要换的中科大源：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ xenial main#这是易科源因为我开始安装ros时使用的是国外公钥源，中间出现了因为国外源不稳定出现了问题，后来添加易科源后才解决

方式一、利用终端命令行的方式进行换源
打开ubuntu16.04的终端，输入如下命令然后输入自己ubuntu的密码，进入换源文件夹

sudo gedit /etc/apt/sources.list

将里面的内容注释掉或者是替换为上诉给出的中科源，如下：

点击保存后关闭即可

方式二、打开ubuntu的系统设置，打开软件和更新，然后选择其他软件点击添加，在APT行输入我们需要的中科大源和易科源，点击添加就ok，这种就是图形化界面的操作，比较笨拙，而且只能一条一条的进行添加，不建议使用，但林君学长给大家整理出来，有这个方式！

2、设置Ubuntu的sources.list
打开终端，输入如下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、添加key，这就是安装ros需要的密匙，这里是免费的哈
在刚才的操作下，接着输入如下命令：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

如果无法连接上述服务器，可以尝试用hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80替换上面命令的hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80

4、更新package，换源之后需要更新

1）、在终端一次输入下面两个命令：

sudo apt-get update

2）、等待上面命令执行完毕后，在输入如下命令：

sudo apt-get upgrade

注意：该步执行的时间可能需要一点时间，大概五分钟左右，所以，可以去做一点其他的事情！

建议在安装所有软件前都要执行这两个命令，以便及时更新过期的软件

5、安装aptitude，这是一个比较强的下载器，可以分析出安装程序时能分析出各种依赖问题，建议使用这个，当然也可以不用下载，直接用apt-get

sudo apt-get install aptitude

6、安装ROS kinetic完整版
本步骤花费的时间是最长久的，可能需要几十分钟甚至更高，属于正常现象，取决于大家的网速，等待吧，不要关闭哦，中途可以换网，因为后面这个会接着下载的不用怕！

sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

7、初始化rosdep
在使用ros之前一定要进行初始化，在终端依次输入如下命令进行初始化：

sudo rosdep init

rosdep update

8、配置环境
终端依次输入如下两个命令：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

9、安装building package的依赖

终端输入该命令：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10、测试ROS安装成功

1）、终端输入命令打开ROS

roscore

2）、等待程序不动后，再打开一个窗口（注意，前面的终端窗口不能关闭），输入一下命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

该命令执行成功后会弹出一个乌龟窗口，如下所示：

3）、出现一只小乌龟，再打开一个窗口（前面的终端窗口还是不要关闭哦），输入以下命令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时，就可以在终端窗口，通过方向键控制小乌龟的移动了哦！注意，鼠标一定要停在最后一个终端窗口之中，然后控制键盘的方向键才能够移动哦！

通过以上步骤，我们的ROS就安装完毕了哈！

二、安装ROS重启之后出现the system is running in low-graphics mode 的解决方法

很多时候，在ubuntu16.04安装ROS之后，我们重启ubuntu系统，会出现不能进入图形界面的问题，出现the system is running in low-graphics mode，虽然林君学长也不知道是

什么问题，但是不要慌，学长带大家解决啦！

1、先按ctrl+alt+F1进入调试界面

首先会要我们输入自己的用户名和密码，大家应该知道自己的用户名和密码吧！

用户名就是@前面的部分

密码就是ubuntu的密码

注意：很多小伙伴电脑F1有特定的功能，比如学长的联想电脑，F1有他本身的功能，这时候我们需要按键ctrl+alt+Fn+F1进入调试界面
然后一次输入一下命令：

cd /etc/X11

sudo cp xorg.conf.failsafe xorg.conf

sudo reboot

这样重启之后，可以进入图像界面，但是很卡，而且我们自己不能设置分辨率，所以，还需要接下来的步骤！

2、首先我们去官网下载nvidia显卡驱动（在ubuntu系统上面哦）

网址：http://www.geforce.cn/drivers

这里下载得很快的，注意在搜索栏选择linux版本的哦，不要下载错误成windows了哈！

比如学长下载的就是如下图的驱动：

3、再次Ctrl + Alt + F1或者ctrl+alt+Fn+F1到控制台输入如下命令：

sudo service lightdm stop

4、安装驱动程序
依次输入以下命令：

sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-xxx.run

NVIDIA-Linux-x86_64-xxx.run为我们下载驱动的文件名，xxx对应自己的版本号哦！

sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-xxx.run -no-x-check -no-nouveau-check -no-opengl-files

5、删除xorg.conf文件
在终端依次输入以下命令删除xorg.conf文件：

cd /etc/X11

sudo rm -rf xorg.conf

然后重启（sudo reboot）一切就好了！

后面进入系统可能会和之前我们安装的ubuntu16.04的界面效果不一样，这是驱动的问题，我们不管他哈，比如学长的变成如下这样了：

好啦，本次博客的主要内容就是这些啦，有不懂的欢迎学弟学妹们评论区留言哦！点赞、评论、关注林君学长吧！林君学长的又一天编程岁月！