编译（make）和构建（build）

编译(compilation , compile) 1、利用编译程序从源语言编写的源程序产生目标程序的过程。 2、用编译程序产生目标程序的动作。 编译就是把高级语言变成计算机可以识别的2进制语言，计算机只认识1和0，编译程序把人们熟悉的语言换成2进制的。

代码变成可执行文件，叫做编译（compile）；先编译这个，还是先编译那个（即编译的安排），叫做构建（build）。Make是最常用的构建工具，诞生于1977年，主要用于C语言的项目。但是实际上 ，任何只要某个文件有变化，就要重新构建的项目，都可以用Make构建。

makefile

makefile定义了一系列的规则来指定哪些文件需要先编译，哪些文件需要后编译，哪些文件需要重新编译，甚至于进行更复杂的功能操作
Make命令依赖makefile进行构建，make解释makefile中的命令

可执行文件

win下的可执行文件有比如exe等，linux是不依靠扩展名区分是否是可执行文件，而是文件的读写权限。当然，linux下的可执行文件一般的扩展名为ELF文件或者out文件。

CMake（跨平台的安装（编译）工具）

CMake是一个跨平台的安装（编译）工具，可以用简单的语句来描述所有平台的安装(编译过程)。他能够输出各种各样的makefile或者project文件。

catkin

1、概念

ros定制的编译构建系统，对cmake的扩展。支持大体量工作。工作空间是一个文件夹，以catkin工具进行编译构建。

ros代码都放在catkin worksoace中，这个工作空间需要通过指令catkin_make创建。

2、运行

makdir -p ~/xxx/src#xxx可以随便取名;但必须有src;-p是递归创建目录 
cd ~/xxx/
catkin_make

catkin_make一可以创建工作空间，第二是编译产生目标文件
_注意！！！_
使用catkin_make必须回到工作空间才能运行
编译完成后，需要运行


source ~/ros_test/devel/setup.bash

作用是将编译生成的可执行文件的位置放在系统环境中。
此时 会多处两个文件夹

代码放在src中，其他俩个了解就可以。

另一个编译系统rosbuild，是catkin的以前版本。

src方的是各种功能包，package，是catkin编译的基本单元。编译时，递归的查找package。