mac 树莓派系统安装及连接

• 工具下载
• TF卡准备工作
• 烧录系统镜像
• 连接树莓派

https://www.lanqiao.cn/courses/2947，提供准备好的云主机ros环境，进行实操,课程包括了 Topic 通讯， Service 通讯，ROS 自定义消息，URDF可视化，TF坐标转换等技术要点。每个技术点都会结合例子先把原理讲解清楚，为了达到学以致用的目的，我们会再进行知识拓展，针对每个技术点实现对应的生动有趣的需求，保证学完后会有很大的收获。

工具下载

烧录工具我使用的 balenaEtcher，连接树莓派使用的zoc7

TF卡准备工作

0. 准备好一张TF卡，如果该TF卡之前有烧录过系统，常规操作的抹掉，也不能完全清除。我的TF是32GB，抹掉后可用200多MB，没有恢复正常。

（

按照下面方法进完全清除，U盘有重要数据做好备份）

1. 点击左上角显示，选择显示所有设备，然后选择外置最外层，点击抹掉

2. 格式选择Mac OS扩展、方案选择GUID分区图，点击抹掉

3. 大小恢复正常

4. 点击刚才创建的分区，格式化成FAT格式,TF卡准备完成

   1. 

   烧录系统镜像

1.打开balenaEtcher，选择本地准备好的镜像文件

2.选择目标盘

3.可以通过Size查看大小是否符合自己的TF卡大小，如果没有条目可选，或大小和TF卡大小不一致，请先确认读卡器是否可用或根据上面尝试格式化TF卡
4.点击Flash!开始烧录

5.烧录中状态
烧录时可观察进度和剩余时间，如果进度条长时间没有变化，或烧录时 间未减少。请检查确认读卡器和TF卡是否损坏。烧录完成之后还有会有个验证过程，Validating… 等待完成即可。

6.烧录完成
7.异常处理
如果提示烧录完成，但是下边有红点为：Failed target, 则建议重新格式化TF卡再重新烧录

连接树莓派

如果你的 Mac 本身是通过 wifi 来上网的，那就不能用这个mac做wifi热点了，因为 wifi 端口已经被占用。所以我用mac和树莓派连接手机热点，把mac和树莓派放到同一个网络下，进行连接控制

烧录完成后，进入network-config文件下，修改树莓派要连接wifi的账户和密码 (注意要和手机创建热点的账户，密码保持一致)

2.弹出USB设备,从读卡器中拔出TF卡，插入到树莓派，此时我们的树莓派已经连接上了我们的Wifi热点。第一个设备是我的电脑，第二个就是树莓派

3.树莓派IP地址确认
推荐手机下载一个"超级终端"app，可以通过命令行 “ip neigh” 打印出连接手机的设备ip,第一个是我mac的ip，第二个就是树莓派的ip

4.测试IP地址是否可ping通

5.ping通成功，下面可以连接到树莓派了，我使用的zoc7进行连接
填写树莓派的IP，Connection type选择 Secure Shell，填好树莓派系统的账户密码，点击connect

6.登录树莓派成功

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