一、进行摄像头的挂载

1、打开ubuntu16.04，进入图像界面后，选择VM上面的用户看，右击，选择可移动设备

上图中是我自己的摄像头名称，小伙伴的可能不一样，然后再圈圈4中点击连接，我的是连接好的，所以显示断开连接，小伙伴们最开始应该是连接

二、安装相机校准功能包

1、安装命令如下，没有安装的就安装，安装过的会提示已经安装

sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration

如上所示，我的之前已经安装成功了！

三、启动ROS,进行摄像头的标定

1、启动ROS

roscore

2、新建一个终端，运行相机节点

1）、注意这里的topic和service和后面矫正包订阅的并不一样，所以运行驱动的时候要重新映射

rosrun uvc_camera uvc_camera_node image_raw:=/camera/imagraw set_camera_info:=/camera/set_camera_info

相机节点启动成功后，笔记本电脑上面的摄像头会亮着哦，记得观察吧！林君的笔记本是联想的，亮着的！
2）、打印相机信息

rostopic echo /camera_info

我们可以看到D、P、K、R都是空的！

3、准备棋盘

1)、例如自己的棋盘是8*6的棋盘，如下所示：

注意：不同长宽的棋盘，后面启动相机标定时候设置的参数也就不同

4、进行摄像头校正

1、输入如下命令进行摄像头的校正

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py —size 8x6 —square 0.024 image:=/camera/image_raw camera:=/camera

2、将棋盘放入摄像区域，校正成功如下所示：#### 3、保持校准1到5分钟左右，便会出现校准的成功的标志，如下所示：

4、校准过程大约进行了1分钟左右，上面的CALIBRATE按钮会被激活，点击这个按钮后会进行实际的校准计算，这大约需要半分钟，计算成功后的界面所下所示，所有按钮都被激活：

5、点击SAVE按钮保存校准信息，这时候，在左边的终端会出现存储的地址信息：/tmp/calibrationdata.tar.gz

6、进入 /tmp文件，解压calibrationdata.tar.gz文件，查询图像文件和校准参数

1）、进入 /tmp文件夹

cd /tmp

2)、解压calibrationdata.tar.gz文件

tar -xvzf calibrationdata.tar.gz

打开其中一张图片查看：

xdg-open left-0010.png

3）、上图可以看到我们的图像文件有很多png格式的图片，这些就是我们图像文件，最下面就是我们的校准参数文件：

4）、将ost.txt文件改名为ost.ini

mv ost.txt ost.ini

5）、使用camera_calibration_parsers功能包的convert节点创建相机参数文件（camera.yaml）

rosrun camera_calibration_parsers convert  ost.ini camera.yaml

6）、将camera.yaml其保存在~/.ros/ camera_info/目录中，则ROS中使用的相机相关功能包会引用此信息

• 在~/.ros/ 下创建== camera_info==目录

mkdir ~/.ros/camera_info

• 将camera.yaml其保存在~/.ros/ camera_info/目录中

mv camera.yaml ~/.ros/camera_info/

7）、再次运行uvc_camera_node相机节点，如下所示：

这次没有出现关于校准文件的警告，对比之前：

8）、查看==/camera_info==话题，则可以看到D、K、R和P参数已被填充：

rostopic echo /camera_info

对比之前==/camera_info==的话题：

到这里，本次实验就结束啦，希望本次实验可以帮助小伙伴们更过的了解ROS的摄像头的应用哦！
以上就是本次博客的全部内容，有帮助的小伙伴记得点赞、关注哦！遇到问题的小伙伴评论区留言哦，林君学长耐心给大家解答，这个学长不太冷！
_陈一月的又一天编程岁月^ _ ^_