《机器人正运动学》课程已上线!

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课程目的:

多关节操作臂机器人是工业的重要组成部分,它们能够精准的执行各种各样的任务和操作。多关节操作臂已广泛应用在工业和社会生活中,如多关节操作臂有机器加载、取放操作、焊接、喷漆、检测、装配、机械制造、医疗应用等方面用途。多关节操作臂机器人作为一个系统,通常由机械手、末端执行器、驱动器、传感器、控制器、处理器、软件等部分组成。

而机器人正运动学正是在控制器中主要的运动学算法。通过机器人正运动学让机器人精准到目标点实现各种各样的任务和操作。本课程带领大家学习机器人正运动学、掌握正运动学推导方法、学习正运动学仿真和得到正运动学结果后的验证方法、及其涉及的机器人学基础:位置、姿态与坐标系描述、映射、变换。

课程内容:

1. 描述:位置、姿态与坐标系

2. 映射、算子:坐标系变换与点变换

3. 机器人多连杆运动学--局部DH坐标系

4. PUMA机械臂运动学正解示例

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温馨提示:

1.本课程为机器人学运动学算法基础课程,适合工业机器人领域相关研究人员或者该相关课题在校学生做理论基础和仿真学习。

2.零基础的同学可以跟随课程从坐标系的描述和变换开始逐步推导运动学正解并做matlab仿真验证。

3.有经验的行业内人员可从课程里系统完整的推导过程、方法对比等获得参考和提供思路。