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课程目的

PID( Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。

本课程通过嵌入式STM32单片机控制电机来引入PID控制算法，课程总共三个章节，包括 9个小节，从最开始的电机部分，再到我们核心的PID算法，一步一步循序渐进，最后一节的在线编程也能给同学们带来不一样的体验，通过这个课程的学习，可以让同学们认识到算法的重要性，同时本课程理论与实践相结合，将难以理解的理论部分通俗的向大家一一分析讲解，明白PID在嵌入式系统的工作原理，最后通过编程让同学们可以对嵌入式开发有一个简单了解。

而机器人正运动学正是在控制器中主要的运动学算法。通过机器人正运动学让机器人精准到目标点实现各种各样的任务和操作。本课程带领大家学习机器人正运动学、掌握正运动学推导方法，学习正运动学仿真和得到正运动学结果后的验证方法，及其涉及的机器人学基础：位置、姿态与坐标系描述、映射、变换。

课程内容：

1.1课程导入

1.2电机控制重要部分

2.1开环系统闭环系统

2.2PID结构框图分析

2.3.PID三个控制器

2.4.位置式和增量式PID

3.1代码框架搭建

3.2驱动文件编写

3.3PID实现与简单调参

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通过电机控制学习PID算法

一句话

抛开繁琐理论，PID不一样的理解

 

适用人群  

    1、未接触过PID算法以及STM32开发的同学，能对PID算法和嵌入式编程有一定初步了解。
    2、学习过PID算法，但不太理解的同学，能更加深入的理解PID工作原理。