不好意思，泡泡发布出去。只能来博客问了。

我在学moveit_beginner这个包里面的moveit的教程时，根据视频上的教程，运行rosrun probot_demo moveit_fk_demo.py时是没有错误的。跟胡老师的教程是一样的结果。

但是，我我运行逆运动学教程 rosrun probot_demo moveit_ik_demo.py 时，报错了。

Traceback (most recent call last):
  File "/home/swz/ws_moveit/src/moveit_beginner/probot_demo/scripts/moveit_ik_demo.py", line 92, in <module>
    MoveItIkDemo()
  File "/home/swz/ws_moveit/src/moveit_beginner/probot_demo/scripts/moveit_ik_demo.py", line 80, in __init__
    arm.execute(traj)
  File "/home/swz/ws_moveit/src/moveit/moveit_commander/src/moveit_commander/move_group.py", line 685, in execute
    return self._g.execute(conversions.msg_to_string(plan_msg))
  File "/home/swz/ws_moveit/src/moveit/moveit_commander/src/moveit_commander/conversions.py", line 51, in msg_to_string
    msg.serialize(buf)
AttributeError: 'tuple' object has no attribute 'serialize'

出现了下面的报错。请大家指导一下吧。这边我是真的难受，网上也没遇到过，胡老师能看到这个帖子吗