前面已经实现了电机转起来这个步骤了，内心还是比较激动的。既然转起来了，电机控制嘛，那么下一步要电机按照我们想要的样子转。

  这个该怎么来实现呢？对于直流电机而言，电压越高转速越快，那么控制电压即可控制电机的转速。通过前面的分析我们可以知道，我们按照六拍【A+B-】 ->  【A+C-】->  【B+C-】->  【B+A-】 -> 【C+A-】 ->  【C+B-】去使得电机动起来，其六路PWM波形如下图所示。

  这个时候电机是方波状态，没有控制他的电压，我们想控制电压只能通过PWM的方式。那就是通过下面这张图的方式，把原本只是恒定平直的方波，斩为多个脉冲的PWM波。如下图所示。通过控制每个脉冲的占空比，就可以控制实际输出电压的大小。（毕竟是直流电机嘛，相对永磁同步电机还是稍微简单一些滴嘛）

   那么我们试一下，能不能实现这个效果。下图为占空比为0.8和占空比为0.1时候的电机转速和PWM波形，可以看到不同的占空比电机的转速也不相同。控制占空比的大小即可控制转速的大小。

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