ur机器人编程-包装应用

如何放入托盘上，然后输入数量

1.单击托盘

2.单击命令，单击方块模式

3.数出方块的行数和列数，数出并输入到示教器中，单击a1st_corner_1，指定位置，单击确定，保存第一个角落位置。

4.单击a2nd——corner1，指定位置，单击确定，保存第二个角落位置

5.单击a3rd——Corner1，指定位置，单击确定，保存第三个角落位置
6.单击a4rd——conrner1，指定位置，单击确定，保存第四个角落位置，机器人清楚了托盘的尺寸和数量。
7.单击图形选项卡，不同的模式放置方式，退出位置，向下，向侧面，或者斜对角方向。

8.单击命令选项卡和程序树中的方式1，单击设置此路点

9.单击模式点1，设置此路点，将工具中心点拖到下一点，单击确定
10.单击模式点1下发的设置，选择数字输出，第一个下拉菜单，第二个下拉菜单中低，为工具释放工件。其有效载荷发生变化，单击有效载荷复选框，选择输入新的有效载荷。

11.释放工件需要等待，单击程序树中等待命令，选择等待1s。

12.单击退出，单击设置此路点，将机器人拖动到该退出点，单击确定，保存该退出点。

将托盘满时，该程序将继续循环程序，在空托盘替代装满的托盘，需要暂停
13.单击机器人程序，单击结构选项卡，高级选项卡，单击循环按钮，循环命令被插入到程序树中。单击命令选项卡，选择循环次数12，与工件数量相等

14.单击结构命令，单击程序树pack目录，单击切割按钮，单击循环命令中空白字段，单击粘贴按钮插入代码

15.单击托盘结构，单击切割，单击pack目录，单击粘贴，循环中的代码循环12此。

16.创建弹出窗口，提示操作员替换托盘，单击程序树中循环12次命令，单击弹出窗口，弹出窗口命令插入到程序树中。单击命令，在预览弹出窗口中输入替换托盘。单击预览弹出窗口，单击确定。单击播放按钮。