ur机器人编程-坐标系

 特征:有三个相互垂直的xyz坐标轴组成
 基座特征:
 工具特征:tcp

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Tcp:控制xyz
控制工具围绕每个轴的旋转,Rx:Ry:Rz:
可以设置特征,通过移动特征移动该路点

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1.设置特征1)单击安装设置选项卡

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2)单击特征,单击平面按钮,在特征中插入一个三点的特征,单击平面1,并单击变量复选框,设置点1,并单击设置此点,

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3)将tcp拖动到工件表面,单击确定,将此点保存到工件坐标系原点

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4)定义坐标系的y轴方向,单击定义点2,设置此点,将工具中线点拖动到另一个点,并单击确定,将此点保存到y轴方向

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5)(确定坐标系,一点一轴一平面)确定坐标系的xy平面,单击点3,设置此点,将工具中线点拖动到另一个点,单击确定,将此点保存到xy平面。

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6)设定了坐标系,重新设置路点,单击程序,单击结构选项卡,单击移动,然后单击命令选项卡,只有moveL和moveP可以相对特征编程,单击特征下拉菜单,选择用户定义特征

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7)单击路点,单击设置此路点,将tcp拖动到路点1,单击确定

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8)在特征下拉菜单中选择平面1,单击tcp框外

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9)选择下拉菜单,rpy度,将旋转矢量输入以下数值,单击确定,单击自动按钮,将机器人移动到校正位置,工具自动会垂直于工件表面,单击确定,再次确定保存路点

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9)添加另一个路点,单击在其后添加路点,单击设置此路点,单击移动箭头,相对于基座移动;单击特征下拉菜单,选择平面1(沿着设定的坐标系移动)。通过推动x轴,将中心点推动到下一个路点。单击确定。

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如果移动工件或者路点,需要校正所有路点,但可以校正建立的特征
10)单击安装设置,单击平面1点1,单击更改此点,将工具tcp拖动到新的角落,单击确定,将此点保存为新的原点。

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11)单击点2,更改此点,将工具中心点拖动到y轴新方向,单击确定,保存y轴新方向

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12)单击点3,单击更改此点,将工具中心点拖动到新的点,单击确定,保存xy平面新的方向。特征和所有的路点将移动到新的位置,程序可以继续运行

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