一、介绍

（本文转载于我的csdn博文：https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/115266992）
开发环境：本博文实现了ORB-SLAM在gazebo环境下的仿真，环境为：ubuntu 16.04 + ROS + gazebo 7.0 + ORB-slam2
预备知识：ROS,gazebo,ORB-SLAM的相关知识
参考链接：运行效果：https://www.bilibili.com/video/BV1ZK4y1T7jR?share_source=copy_web
mooc教学视频(含丰富的gazebo仿真环境)：https://www.icourse163.org/course/ISCAS-1002580008
ros入门21讲：（讲解更细腻）：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?share_source=copy_web
ORBSLAM2下载：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

二、仿真环境搭建

1.安装ros和gazebo，网上有很多教程。
2.创建工作空间tutorial_ws：https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/106768491
3.进入src文件目录下，下载mooc教学视频中的仿真环境，https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners

cd tutorial_ws/src         #进入src路径，克隆教学软件包
git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

4.安装依赖项：

cd ~/tutorial_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

5.检查gazebo版本，要在7.0以上

gazebo -v

如果Gazebo版本低于7.0，则需要进行升级

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
 wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
 sudo apt-get update
 sudo apt-get install gazebo7

6.编译工作空间

cd ~/tutorial_ws
catkin_make
source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash #刷新环境 ，如果在~/.bashrc文件的末尾追加了source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash，则此行可以省略

三、ORBSLAM2安装与配置

1.网上有很多安装教程（注意，我们需要用ros的接口调用orbslam）
https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165
2.修改参数配置
  此仿真环境下，发布的相机图像的话题为/camera/depth/image_raw和/camera/rgb/image_raw，所以我们slam接受话题的数据时名称要一致。打开/src/ORB_SLAM2_ros/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc进行修改

另外我们还要有仿真环境中kinetic相机参数文件，它在ROS-Academy-for-Beginners/orbslam2_demo/param/Zdzn.yaml

3.编译slam。编译的位置要注意：src/ORB_SLAM2_ros/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build。在此路径下打开终端，用 cmake . . make 的命令进行编译
4.运行slam。后两个参数为字典文件何相机参数文件的位置，要根据自己的路径进行设置（这里我把Zdzn.yaml文件与orbslam其他相机参数文件放在一起了）

rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/qin/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_ros/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/qin/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_ros/Examples/RGB-D/Zdzn.yaml

四、运行仿真环境：

1.打开仿真环境，第一次可能有些慢，甚至卡出来。
打开终端，输入：

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

 
2.运行键盘控制节点。打开另一个终端，输入

rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

将光标定位到此终端上，便可以通过按键控制机器人运动。

 
3.打开新的终端，用rostopic list命令查看机器人发布的所有的话题，其中/camera/depth/image_raw和/camera/rgb/image_raw即为深度和rab的图像话题。

 
4.打开新的终端，通过命令即可查询机器人所采集到的图像：

rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

 
5.运行orbslam2，并控制机器人移动，即可进行定位与建图工作。视频链接https://www.bilibili.com/video/BV1ZK4y1T7jR?share_source=copy_web