官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_model&cat=write_plugin
系列二主要关注点在于modelPlugin
在模型中插入plugin是能够控制模型的运行，模型的性质的体现。给一些元素在特性，比如速度等。

官方的例程：
model_push.cc文件

#include <functional>
#include <gazebo/gazebo.hh>
#include <gazebo/physics/physics.hh>
#include <gazebo/common/common.hh>
#include <ignition/math/Vector3.hh>

namespace gazebo
{
  class ModelPush : public ModelPlugin
  {
    public: void Load(physics::ModelPtr _parent, sdf::ElementPtr /*_sdf*/)
    {
      // Store the pointer to the model
      this->model = _parent;

      // Listen to the update event. This event is broadcast every
      // simulation iteration.
      this->updateConnection = event::Events::ConnectWorldUpdateBegin(
          std::bind(&ModelPush::OnUpdate, this));
    }

    // Called by the world update start event
    public: void OnUpdate()
    {
      // Apply a small linear velocity to the model.
      this->model->SetLinearVel(ignition::math::Vector3d(.3, 0, 0));
    }

    // Pointer to the model
    private: physics::ModelPtr model;

    // Pointer to the update event connection
    private: event::ConnectionPtr updateConnection;
  };

  // Register this plugin with the simulator
  GZ_REGISTER_MODEL_PLUGIN(ModelPush)
}

上面的代码核心在

 this->updateConnection = event::Events::ConnectWorldUpdateBegin( std::bind(&ModelPush::OnUpdate, this));




public: void OnUpdate()
    {
      // Apply a small linear velocity to the model.
      this->model->SetLinearVel(ignition::math::Vector3d(.3, 0, 0));
    }

将OnUpdate（）函数关联起来，一旦模型更新，就会调用这个函数。

CMake文件编译共享库核心在下面两句话，分别是生成共享文件和链接关联库。

add_library(model_push SHARED model_push.cc)
target_link_libraries(model_push ${GAZEBO_LIBRARIES})

plugin的使用：

<?xml version="1.0"?> 
<sdf version="1.4">
  <world name="default">

    <!-- Ground Plane -->
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>

    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>

    <model name="box">
      <pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>
      <link name="link">
        <collision name="collision">
          <geometry>
            <box>
              <size>1 1 1</size>
            </box>
          </geometry>
        </collision>

        <visual name="visual">
          <geometry>
            <box>
              <size>1 1 1</size>
            </box>
          </geometry>
        </visual>
      </link>

      <plugin name="model_push" filename="libmodel_push.so"/>
    </model>        
  </world>
</sdf>

上面额代码关键在于在这个标签中插入。运行：

gzserver -u model_push.world
gzclient

总结：通过modernplugin，我们能够根据自己的需求修改模型中元素的性质、运动，使仿真更接近实际情况。
上面的重点涉及：
（1）事件与回调的运用
（2）plugin的插入位置
（3）C++ 文件的编译