前言

首先很抱歉，本来5月份就应该出一篇文章的，结果考试周复习崩溃，然后又是电工实训，电工实训都快赶上电子厂上班了，每天就是焊板子、修板子、给室友修板子、给自己班级的同学修板子、给兄弟班级的妹子修板子，不过挺好的，兄弟班级的妹子都因此认识了我，突然间就高兴了起来，哈!开个玩笑，缓解一下，那么接下来我们就步入正题。

正文

这个线下赛的文章说实话对于我来说不是很好写，一来因为我有其他事情需要准备，二来自己的小学弟需要接手我的工作，所以线下赛就交给学弟来搞了，再有就是为了比赛公平哈，过多的刨析自己，容易影响到各位大佬的发挥，那样我就看不到“神车”了，嗯，就是这样，所以我接下来的文章会选择用仿真演示。（ps：如果有演示的话。）
这次的文章先说一下这个实体车吧，这个车emmm，功能挺强大的，imu，里程计，激光雷达，深度摄像头（可以进行深度学习，爽的一批，不过用的nano板，这个性能emmm，都懂），还有语音功能（这个巨好玩，我之前自己做过ros的语音识别，然后自己写了个语音助手，虽然有些智障，但是！！但是！！！哪个男孩子不想拥有自己的贾维斯呢！！！），可玩性巨高但是就是这个电池吧，我总是感觉有点小，哈哈，调试常常因为电池的原因而断开，不太符合各位“肝帝”的身份，建议大家拿出点小钱钱，多买一块电池，这真的很重要。

问题总结

先说一下我们搭建环境遇到的问题，可能竞赛群里大家都遇到过了，我觉得还是写出来，可以让更多的人看到。
拿到车首先重新烧录系统，这一步没啥说的，就是烧录吧，它看运气，有时候脸黑就烧不进去，不过没关系，多烧两次就好了，遇到问题不要慌，有时候不是你的操作有问题。

1.主从机配置问题

这个车的主从机设置是这样的：设置小车为主机，PC端为从机，有的同学设置反了，就会导致pc端不能打开rviz，值得一体的的是，当你配置完主从机之后，你的主机就是小车的nano，如果你要是进行ros的操作请确保你的nano打开状态，否则的话你将出现ros节点找不到主机ip的问题，有的同学可能遇到过把小车关闭了，然后想在自己电脑上开gazebo仿真调试算法，但是突然发现终端爆红，找不到主机ip，这个时候就是因为我们修改主从机配置的原因了，该情况只需要把主机重新设置为自己的ip就好了。那知道理论之后，我们将小车和PC端连接到同一局域网内，并且分别终端输入ifconfig，获取两车的ip地址（这里提醒一下大家，大家比赛的时候最好随身携带一个小型显示器，方便查看ip，嗯，我可能时操作原因哈，我一直用我手机热点作为局域网，理论上应该不会变，但是偶尔ip地址就会换一下，所以以防万一，这个小笔记一定要记起来。）接下来就是sudo gedit ~/.bashrc了，最后加入语句如下：

export ROS_HOSTNAME=本机IP
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311

小车端，也就是主机端，上下两句ip都是本机的ip；pc端也就是从机端，将ROS_HOSTNAME是本机ip，ROS_MASTER_URI是小车上的ip（也就是主机ip）
然后就是修改hosts，需要使用管理员权限 sudo gedit /etc/hosts
分别加入对方的ip地址，格式是这样的：ip 用户名
举例：192.168.1.1 xiaomu
解释：前面是ip 后面是用户名
设置完之后，可以在主机端打开roscore打开小乌龟，从机端打开键盘控制，控制小乌龟了。

2.slam建图

我搭建地图的时候出现了意外，因当时啥也没调试，我最喜欢的salm算法就是gmapping了，可是吧，这次翻车了，里程计不准，每次的图都是飘的，整个人的心态都崩了，想来想去准备使用cartographer了，然后我就使用了hector。惊不惊喜，哈，hector不用里程计，速度跑慢点，地图相当不错的。如果各位“肝帝”的slam效果图不是很好可以尝试hector哈，我帮你们踩过雷了，当然后期把里程计整好了，想用什么用什么，因为这个仿真和实际是不一样的，实际环境下的噪声真的是太大了，影响因素过多，就很离谱，可能是因为我菜吧，技术还不行，我感觉听玄学。

3.关于导航

大家仿真都是使用的teb算法，我也是玩teb玩的多一些，更喜欢用teb，teb的配置方法

https://www.guyuehome.com/33982

这个博客已经讲的很好了，我就不再重复了。
这里说一下我遇到一点问题：

  <param name="base_local_planner" value="teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" />

使用teb，launch里需要加入这句话，可是我加入之后是飘红，error failed to create teb_local path应该是没有装好，于是我就去掉了，结果我依旧可以使用teb的路径规划，就很神奇……就很玄学……
不过我根据提示猜测应该是重新安装一下就好了，由于我当时时间有点紧张，所以直接让学弟调dwa了，近期更新teb修复的情况，本次先更新这么多，我要焊板子了，电信人，电信魂，我的板子我来修！