设置ROS机器人避免行走到地图未知区域
- 1. 设置allow_unknown
- 2. 设置move_base
- 3. 设置costmap
1. 设置allow_unknown
在 move_base 的配置文件 base_local_planner_params.yaml 所在文件夹下
(假设存放 move_base 的参数配置文件为功能包hh_ros内的config/fake)
新建 base_global_planner_params.yaml 文件
GlobalPlanner:
allow_unknown: false
NavfnROS:
allow_unknown: false
2. 设置move_base
在launch文件中
对move_base的设置部分增加刚刚新建的参数配置文件base_global_planner_params.yaml:
<rosparam file="$(find hh_ros)/config/fake/base_global_planner_params.yaml" command="load" />
3. 设置costmap
在global_costmap_params.yaml和local_costmap_params.yaml中都增加如下设置:
track_unknown_space: true
此时再运行时,通过设置Nav Goal,发现路径规划时就不会进过未知区域了
谢谢!
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