笔记来源:机器人开发与实践(古月)

或者直接运行这个脚本文件:

(如果你没有在.bracsh文件中加入source,建议加入或者在脚本文件的上面中添加source....,最后记得要把文件的权限变一下)

#!/bin/bash
source ~/zhuzhu_ws/devel/setup.bash 
gnome-terminal --window -e 'bash -c "roscore; exec bash"' \
--tab -e  'bash -c " sleep 3 ;roslaunch mrobot_bringup fake_mrobot_with_laser.launch ; exec bash"' \
--tab -e  'bash -c " sleep 6 ;roslaunch mrobot_navigation fake_nav_demo.launch; exec bash"' \

或者按照下面的这些步骤来:

启动加载机器人模型:

roslaunch mrobot_bringup fake_mrobot_with_laser.launch

然后运行所有导航功能的节点的顶层launch文件:

roslaunch mrobot_navigation fake_nav_demo.launch

运行成功以后,可以看到启动并且加载了我们之前设置的地图。

用鼠标点击“2D Nav Goal”按钮,这个按钮是帮助我们设置导航的目标点。将鼠标移动到地图上导航的目标点位置,点击鼠标左键(不放开)。这时,可以在目标点位置可看到一个红色箭头,因为导航目标点不经包含机器人的位置信息,也包含机器人的姿态信息。确定目标后,机器人便会通过move_base功能包使用全局规划器创建了一条最优路径。

但是机器人受到物理参数的限制,不能完全按照最优路径进行。在机器人附近有一条红色的短线,这就是本地规划器为机器人规划当前周期最优速度,尽量保证机器人靠近全局最优路径移动。机器人到达目标点后会旋转到指定的姿态,导航结束。

如果想要实现自动导航,还需要输入:

rosrun mrobot_navigation random_navigation.py
可以看到在rviz中机器人自动在Python文件中设定的坐标点随机进行导航,注意选择坐标点的等等方法,从我这片博客中看一下rviz的使用方法:

ROS工具之Rviz

视屏在b站上搜索slam and nav关键词即可看到
slam and nav