无论是在VINS-MONO，还是在OKVIS等众多VIO论文，四元数函数项中都出现了一个Ω矩阵……这Ω矩阵有啥用途？

四元数乘法

首先来看一下四元数的乘法：
对两个四元数q和p：

用四元数表示的角速度与 b k 时刻的四元数相乘，表示当前时刻各个方向的角速度，然后在 k 到 k+1间隔求积分，得到 k+1时刻相对于 k时刻的旋转。

参考：
https://www.cnblogs.com/youzx/p/6387740.html
https://mp.weixin.qq.com/s/FDMDleH8wszsD9HkBXwAnQ