极速安装cartographer

适合对象：第一次安装cartographer的且需要快速安装cartographer的，或者之前安装没有编译错误的朋友
不适合对象：因编译错误又再次重新安装的，我这里建议编译错误的直接重装系统，因为只要编译，就基本是系统的各个软件版本不再兼容，网上教程，鱼龙混杂，极易出现问题。

极速原理：将在github上的代码导入到码云上，再进行clone
建议：不要畏惧注册码云，十分简单十分有用，以后要是遇到github下载速度慢，都可以导入到码云上的，下载速度从此飞起。

前期准备：（十分简单）

<1> 码云注册账户：码云，留意用户名和密码，后面要用到
<2> 需要导入到码云上的代码地址，共有四个 <3>-<6> 新建仓库导入的过程

https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
https://github.com/google/protobuf.git

<3> 在码云上新建一个仓库，在下图首行界面中点击+号，新建仓库

<4>出现下面的图，点击导入已有仓库

<5>出现下面的图，将上面的github的代码地址复制到导入已有仓库的文本框里、(每次只复制一行)

<6> 出现下面的图，点击创建，等待同步，很快

<7> 反复3-6步骤，将需要导入到码云的四个代码都分别新建库然后导入，全部导入完成之后出现类似下面的图

<8>然后点击仓库，会出现克隆/下载，点击，出现复制按钮，如下图，该复制的地址就是之后安装cartographer使用的地址，总共四处

cartographer安装步骤：

<1>更新和安装编译工具

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

<2>创建工作空间

mkdir catkin_ws_google
cd catkin_ws_google
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

<3>修改.rosinstall，将码云上的代码地址对应的更改过来，三处都改

vim src/.rosinstall
#将码云上的代码地址对应的更改过来，三处都改
修改过后的，参考，每个人的都不一样，更改为每个人对应的码云上的地址
需要修改的三处：
https://gitee.com/zhaokexue/cartographer.git
https://gitee.com/zhaokexue/cartographer_ros.git
https://gitee.com/zhaokexue/ceres-solver.git
# THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING wstool ON 2020-07-30
- git:
    local-name: cartographer
    uri: https://gitee.com/zhaokexue/cartographer.git
    version: 1.0.0
- git:
    local-name: cartographer_ros
    uri: https://gitee.com/zhaokexue/cartographer_ros.git
    version: 1.0.0
- git:
    local-name: ceres-solver
    uri: https://gitee.com/zhaokexue/ceres-solver.git
    version: 1.13.0

<4>更新src

wstool update -t src
#这里需要输入码云的用户名和密码，对应输入之前注册的帐号和密码
#输入三组之后就完成了，很快

<5>修改 install_proto3.sh

vim src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
#将码云上的代码地址对应的更改过来，只有一处
修改过后的，参考，每个人的都不一样，更改为每个人对应的码云上的地址 只修改https://gitee.com/zhaokexue/protobuf.git
VERSION="v3.4.1"

# Build and install proto3.
git clone https://gitee.com/zhaokexue/protobuf.git
cd protobuf
git checkout tags/${VERSION}
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake
ninja
sudo ninja install

<6> 安装proto3

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh  #等待安装完成
#这里需要输入码云的用户名和密码，对应输入之前注册的帐号和密码

<7> 接下来执行

sudo rosdep init #这里报错很正常，不用在意
rosdep update    #这里超时报错，就重新执行几次改命令就好
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

<8>编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja
#编译时间较长，可以静等编译成功，
如果编译不成功，多数是系统被更该过于严重，不建议使用网上教程更改，因为多说情况下，还是会有问题，建议重装系统，在纯净的系统下，按照该教程安装完全没有问题，而且安装十分迅速。

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