如何低成本快速搭建ROS机器人平台？（硬件部分-方案一）

_声明：以下相关淘宝链接，均不是本人淘宝店，本人无任何淘宝店_

方案一：两轮差速小车

适合：几乎没有任何小车底层控制器件的小伙伴，一次性购买所有。

一、成品预览：

完成后的大致样子如下：不唯一（根据每个人的具体选材而定）

二、材料清单

需要制作或者购买以下材料：硬件小白时间紧急建议直接购买

平衡小套件包含：

买整体小车套件的好处：器件验证没问题、一次性购买方便、线材完备

三、全新器件淘宝连接：

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重点来啦：这里先推荐一个高性价比，完全按照我分享博客文章和代码做好的一套ROS小车。

主要特点：
（1）结构简单可扩展
（2）代码简单易学习
（3）价格公道，质量可靠
（4）小车的资料和我的博客也非常契合，可以说拿我分享的代码，下到他们的ROS小车上几乎可以直接用
（5）STM32F103 + rplidar A1 + 树莓派3b+
（6）一切都是为了初学者定制，没有复杂的代码、没有复杂的结构、有的是详细的博客教程

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对于想自己定制化的同学，还是可以自己买散件，然后用我分享的代码的哦！

平衡小车套件： 

主控板细节： 

树莓派： 

万向轮： 

亚克力板： 

螺丝配件： 

四、关于组装

这个时候就是发挥大家天性的时候了。天马行空都可以。但是尽量使小车尽可能规则，圆形、方形，尽可能的考虑重心。

如果在淘宝购买全新器件，ROS机器人平台底层成本可以控制在350元以内，树莓派3b+ 270左右，激光雷达 rplidar A1 500元以内，搭建ROS机器人平台硬件总计：1200元（含激光雷达），花了1200,但是还没有软件部分，唉，学习之路，真难

如果在咸鱼购买二手器件，ROS机器人平台底层可以控制在250元以内，树莓派3b 120元左右，树莓派3b+ 200元左右，激光雷达300元 左右 搭建ROS机器人平台总计：670-750元以内

五、关于软件开发

系列开发流程：点击查看

本着为大家谋福利的心态，根据自己以往的开发经验，打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品，但是我个人认为，一个好的移动机器人开发工程师，应该对机器人的整个流程都能具备维护的能力，然后再深入研究其中一个方向即可。看到网上很少有整个系列的开发教程，看到同学们大多东拼西凑，浪费了不少时间。我就想着利用空余时间，将我本人的开发过程输出给大家。有基础理论、有实际工程代码、有丰富的学习资料，尽最大努力帮大家进入移动机器人的大门。

下面我们就看看制作一个ROS小车到底需要做哪些工作，如下图所示：其实就是这么简单，难道你不想一探究竟。

上面的思维导图并不绝对，只是先给大家一个清晰的概念，让大家知道开发具体的流程是什么样子的，就像我们看书总是先看目录一样。根据具体情况会做相应的调整。

六、关于公众号

如果你需要什么关于移动机器人的相关的学习资料、书籍、论文等，可以私信小编，我们会尽可能与你分享。

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