如何低成本快速搭建ROS机器人平台？（硬件部分-方案二）

_声明：以下相关淘宝链接，均不是本人淘宝店，本人无任何淘宝店_

方案二：两轮差速小车

适合：已经有部分ROS小车底层控制器件，可以灵活购买清单内容

一、成品预览：

完成后的大致样子如下：不唯一（根据每个人的具体选材而定）

二、材料清单

需要制作或者购买以下材料：硬件小白时间紧急建议直接购买

三、底层器件淘宝：

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重点来啦：这里先推荐一个高性价比，完全按照我分享博客文章和代码做好的一套ROS小车。

主要特点：
（1）结构简单可扩展
（2）代码简单易学习
（3）价格公道，质量可靠
（4）小车的资料和我的博客也非常契合，可以说拿我分享的代码，下到他们的ROS小车上几乎可以直接用
（5）STM32F103 + rplidar A1 + 树莓派3b+
（6）一切都是为了初学者定制，没有复杂的代码、没有复杂的结构、有的是详细的博客教程

可以参考：淘宝链接

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对于想自己定制化的同学，还是可以自己买散件，然后用我分享的代码的哦！

直流减速电机：淘宝链接

万向轮：

亚克力板：

螺丝配件：

3s电池和充电器：

主控板： 

四、关于组装

这个时候就是发挥大家天性的时候了。天马行空都可以。但是尽量使小车尽可能规则，圆形、方形，尽可能的考虑重心。

本套方案使用一个个模块购买的方法，价格280元左右，比整机便宜一点，适合稍微有硬件基础的同学使用。这个方案，基本是告诉大家整个ROS机器人平台的底层需要什么部分。

如果买全新的还是比较贵的话，可以按照清单逛逛咸鱼。

五、关于软件开发

系列开发流程：点击查看

本着为大家谋福利的心态，根据自己以往的开发经验，打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品，但是我个人认为，一个好的移动机器人开发工程师，应该对机器人的整个流程都能具备维护的能力，然后再深入研究其中一个方向即可。看到网上很少有整个系列的开发教程，看到同学们大多东拼西凑，浪费了不少时间。我就想着利用空余时间，将我本人的开发过程输出给大家。有基础理论、有实际工程代码、有丰富的学习资料，尽最大努力帮大家进入移动机器人的大门。

下面我们就看看制作一个ROS小车到底需要做哪些工作，如下图所示：其实就是这么简单，难道你不想一探究竟。

上面的思维导图并不绝对，只是先给大家一个清晰的概念，让大家知道开发具体的流程是什么样子的，就像我们看书总是先看目录一样。根据具体情况会做相应的调整。

六、关于公众号

如果你需要什么关于移动机器人的相关的学习资料、书籍、论文等，可以私信小编，我们会尽可能与你分享。

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