一、话题

名称:<camera_name>/Image

#这里的名称是:/usb_cam/image_raw(后面的输出所有的话题终端里面可以找到名字,或者是launch文件里面)

类型:sensor_msgs/Image

描述:发布图像数据

二、参数

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
<!--节点的名字叫做usb_cam,然后运行一个叫usb_cam_node的可执行文件,这个文件在ros的lib里面,找不到源码文件,只有这个包装好可执行文件-->
 
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
<!--摄像头的编号,类型:string-->
 
    <param name="image_width" value="640" />
<!--图像的横向分辨率,类型int-->
 
    <param name="image_height" value="480" />
<!--图像的纵向分辨率,类型int-->
 
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
<!--像素编码,可选值:mjepg、yuyv、uyvy,类型:string-->    
 
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
<!--摄像头坐标系,类型:string-->
 
    <param name="io_method" value="mmap"/>
<!--IO通道,可选值:mmap、read、userptr,类型:string-->
 
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
<!--话题的名字映射为/usb_cam/image_raw-->
 
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

还有其他的参数:

framerate:类型-int;默认值-30;帧率
brightness:类型-int;默认值-32;亮度-0~255
saturation:类型-int;默认值-32;饱和度-0~255
contrast:类型-int;默认值-32;对比度-0~255
sharpness:类型-int;默认值-22;清晰度-0~255
autofocus:类型-bool;默认值-false;自动对焦
focus:类型-int;默认值-51;焦点(非自动对焦状态下有效)
camera_info_url:类型-string;默认值- —;摄像头校准文件路径
camera_name:类型-string;默认值-“head_camera”;摄像头名字