这里是对于代码的讲解视频,大约一个小时,需要的同学可以看看:B站:meeting_01

系列文章
【智能车Code review】—曲率计算、最小二乘法拟合
【智能车Code review】——坡道图像与控制处理
【智能车Code review】——拐点的寻找


  智能车复工日记【1】——菜单索引回顾
  智能车复工日记【2】——普通PID、变结构PID、微分先行PID、模糊PID、专家PID
  智能车复工日记【3】:图像处理——基本扫线和基本特征提取和十字补线
  智能车复工日记【4】:关于图像的上下位机的调整问题总结
  智能车复工日记【5】:起跑线的识别与车库入库
  智能车复工日记【6】:有bug的模糊PID记录
  智能车复工日记【7】:关于会车的图像问题
  智能车复工日记【N】:图像处理——环岛debug记录(持续更新)

【1】效果展示图

状态1、状态2
状态1

状态3

状态3

状态4、状态5

状态4

状态6

状态6

状态7

状态7

状态7

状态8

状态7或者8

状态8

2】状态机设定需要的参数

以右环岛为例:

k_left:左线的斜率
rou_of_left:左线的方差
last_rou_of_left:上一帧的左线方差
l_start:左线第一行为黑的所在行
right_turn_down;
right_turn_middle;
right_turn_up;
左线的下、中、上拐点
fiv_width[i]:第i行的赛道宽度
leftline_duan_dian:左线跳变严重的所在行
if (j >= 2 && (lefetline[j] - lefetline[j - 1]) <= -20) leftline_duan_dian = j;
flag_shizi:是否为十字的标志
huandao_size:当前环岛的大小,一般来说是人工设定的。
huandao_memory:环岛的状态
huandao_flag_R_L:左右环岛区分标志

函数:

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