文章目录

0.坐标系
1. GUI
2. 模型编辑器
参数设置
关节设置
传感器添加
添加插件


官方教程

API文档

gazebo_ros_pkgs包含了gazebo_ros、gazebo_plugins、 gazebo_msgs三个子包:

gazebo_ros:提供ROS插件,包括消息和服务发布者,以通过ROS与Gazebo进行接口
gazebo_plugins:与机器人无关的Gazebo插件,用于传感器,电机和动态可重配置组件
gazebo_msgs:消息和服务数据结构,用于ROS与Gazebo通信


0.坐标系
在这里插入图片描述

红:x
绿:y
蓝:z

1. GUI

左面板:

WORLD:“世界”选项卡显示场景中当前的模型,并允许您查看和修改模型参数
INSERT:在“插入”选项卡中,您可以向仿真中添加新对象(模型)
LAYERS::“图层”选项卡组织并显示模拟中可用的不同可视化组(如果有)。一层可能包含一个或多个模型。切换图层的开或关将显示或隐藏该图层中的模型。

2. 模型编辑器

INSERT:
Simple Shapes:基本几何形状
Custom Shapes:自定义形状,目前支持COLLADA(.dae)、3D Systems(.stl)、Wavefront(.obj)和W3C SVG(.svg)文件
Model Database:可插入已有模型,插入后称嵌套模型
MODEL:使用“模型”选项卡可以设置要构建的模型的名称和基本参数。它显示了模型中的链接、关节、模型约束和插件的列表,可以使用Link Inspector修改参数。

注意:Link Inspector中修改完参数在编辑框外点一下即可修改,Enter卵用没有~

参数设置

  • Link Inspector
    • Link:设置质量惯性密度等特性
    • Visual:设置形状尺寸等特性
    • Collision: 设置碰撞边界等属性
    • 关节设置
    • 在这里插入图片描述
    • Align links设置对其,其中Reverse选项,设置以将轮子的最小值(最大值的反方向)与底盘的最大值对齐

      Reverse选项适用于子链接,此时下拉列表中显示的默认对齐方式配置为Child to Parent。如果设置了Parent to Child配置,则Reverse选项将应用于父链接。

      传感器添加
      Model Database中查找,与零部件添加差不多

      添加插件
      用于处理传感器数据、路径规划和控制之类的计算,可创建自己的插件,但要自己写代码,具体参考http://gazebosim.org/tutorials?cat=write_plugin

      我们要使用的插件为libFollowerPlugin.so,将其赋给Filename,文件名对应于本地计算机上存储的插件库的实际文件名,以动态链接库的形式存在,在Linux上其扩展名为*.so
      在这里插入图片描述

    • 参考文献:http://gazebosim.org/tutorials