ROS2_Foxy学习4——常用工具

  • 1 rqt
    • 1.1 安装
    • 1.2 rqt_graph
    • 1.3 rqt_console
  • 2 launch file
  • 3 ros2bag

1 rqt

1.1 安装

  不同的版本 安装方式不同。

# apt2.0 Ubuntu 20.04 and newer
	$ sudo apt update
	$ sudo apt install ~nros-<distro>-rqt*
# apt1.x Ubuntu 18.04 and older
	$ sudo apt update
	$ sudo apt install ros-<distro>-rqt*

1.2 rqt_graph

  运行rqt_graph,也可以从rqt打开,rqt_graph清晰地展示了节点、话题等图元素的关系。

在这里插入图片描述

1.3 rqt_console

  记录终端的日志,也是一个节点,收集/rosout的信息,可以根据日志等级过滤,也可以高亮一些内容。

$ ros2 run rqt_console rqt_console

在这里插入图片描述

上中下一共三个窗口,上面窗口列出了所有的日志,中间窗口可以根据日志等级进行筛选,下面的额窗口可以高亮一些需要的字符串。
  日志等级按严重性,如下排列:

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

2 launch file

  Launch files allow you to start up and configure a number of executables containing ROS 2 nodes simultaneously.

$ ros2 launch <launch_file_name>

launch文件的编写在后续博文中单列一节~

3 ros2bag

  记录topic发布的数据,可选择记录哪些topic,事后可以对ros包进行回放。

# 录包
	# 包存在于 录包终端 所在的目录下
	$ ros2 bag record <topic_name>
	
	# 同时录多个话题,话题之间使用空格分开
	# 使用 -o 选项可以设置包名
	$ ros2 bag record -o <bag_file_name> <topic1_name> <topic2_name>
	# 使用 -a 选项是记录所有topic,在存在循环依赖的系统中 不建议使用
	$ ros2 bag record -a

# 查看包的信息
	$ ros2 bag info <bag_file_name>
	# 有这些信息
	Files:             subset.db3
	Bag size:          228.5 KiB
	Storage id:        sqlite3
	Duration:          48.47s
	Start:             Oct 11 2019 06:09:09.12 (1570799349.12)
	End                Oct 11 2019 06:09:57.60 (1570799397.60)
	Messages:          3013
	Topic information: Topic: /turtle1/cmd_vel | Type: geometry_msgs/msg/Twist | Count: 9 | Serialization Format: cdr
	                 Topic: /turtle1/pose | Type: turtlesim/msg/Pose | Count: 3004 | Serialization Format: cdr
	
# 回放
	$ ros2 bag play <bag_file_name>