ROS入门：ORB_Slam2踩坑，RGBD无法获取数据

问题描述：

学习ORB_SLAM2时，想测试一下ROS+RGBD的代码
修改源程序的所订阅话题的名称后，编译ros工作空间，运行时程序捕获不到图像信息

思考：

查看一下话题列表试一试：

/camera/rgb/image_color和/camera/depth/image是我的数据集发布的话题消息

/camera/rgb/image_rawh和camera/depth_registered/image_raw是程序修改前所接受的话题消息

喵喵喵？？

我已经修改了话题的名称，而且还编译了啊？为什么没有变啊？？？？？

解决方法：

原来是我只编译了ros的工作空间，没有编译Example例子文件进行编译

因为我之前运行过ROS+Mono了，之前编过一次，以为自己学懂了，想省事，才导致出现这次问题

ORB_Slam2+ROS+RGBD完整运行过程

首先运行自己的程序或者数据集，查看话题类型，这里我运行bag形式的数据集：

rosbag play rgbd.bag

查看消息类型：

rostopic list

我的是/camera/rgb/image_color和/camera/depth/image

在catkin_ws/src/ORB_SLAM2_ros/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src文件目录下找到ros_rgbd.cc文件，把话题类型改为自己的名称

回到catkin_ws/src/ORB_SLAM2_ros/Examples/ROS/ORB_SLAM2目录下，新建build文件夹，并进行编译：(如果之之前编译过，需要把之前的build文件删掉噢)

mkdir build
cd build
cmake ,,
make

最后回到catkin_ws工作空间目录进行编译：

catkin_make

运行：打开ros节点管理器：

roscore

新打开一个终端，运行数据集：(注意文件路径)

rosbag play rgbd.bag

新打开终端，运行slam程序：

rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/qin/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_ros/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/qin/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_ros/myslam.yaml

运行结果：

前面很能会漏掉一些步骤，可以参考这篇博文一起来看：
https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/107079265