创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_creat_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
创建发布者代码(C++)
如何实现一个发布者
*初始化ROS节点
*向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型
*创建消息数据
*按照一定频率循环发布消息
//创建cpp文件
cd learning_topic/src/
touch velocity_publisher.cpp
//代码
/**
* 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
// 发布消息
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
配置发布者代码编译规则
如何配置CMakeLists.txt中的编译规则
*设置需要编译的代码和生成的可执行文件
*设置链接库.
//添加到# Install ##正上方
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
编译并运行发布者
//编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
//打开home文件夹,ctrl+H显示隐藏文件,找到.bashrc文件
//打开.bashrc,并在文件的最后添加以下这段话
//source /home/tfb/catkin_ws/devel/setup.bash
//再重启终端即可。这样每次编译(catkin_make)之后就不需要再写source devel/setup.bash了
source devel/setup.bash
roscore
//新开一个终端,开启turtlesim
rosrun turtlesim turtlesim_node
//新开一个终端,运行发布者cpp程序
rosrun learning_topic velocity_publisher
//编译cpp生成的文件在home/catkin_ws/devel/lib/learning_topic下面
备注
错误:[rospack] Error: package ‘learning_service’ not found
解决方案:
手动配置环境变量,具体操作如下
//打开home文件夹,ctrl+H显示隐藏文件,找到.bashrc文件
//打开.bashrc,并在文件的最后添加以下这段话
//source /home/tfb/catkin_ws/devel/setup.bash
//再重启终端即可。这样每次编译(catkin_make)之后就不需要再写source devel/setup.bash了
python语言实现
#为了与cpp文件存放的地方——src文件夹区分。在/home/catkin_ws/src/learning_topic/下新建一个scripts文件夹,用来存放py文件
#创建py文件
touch velocity_publisher.py
#代码
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def velocity_publisher():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)
# 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
#设置循环的频率
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
# 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
vel_msg = Twist()
vel_msg.linear.x = 0.5
vel_msg.angular.z = 0.2
# 发布消息
turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)
# 按照循环频率延时
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
velocity_publisher()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
#在ros下运行python文件一定要注意待执行的python文件有可执行权限
#python不要配置代码编译规则
#其余步骤参考上述cpp文件流程
备注:
错误:import-im6.q16: not authorized `rospy’ @ error/constitute.c/WriteImage/1037.
解决方案:
在py文件前面添加#!/usr/bin/env python
#!/usr/bin/env python这种用法是为了防止操作系统用户没有将python装在默认的/usr/bin路径里。 当系统看到这一行的时候,首先会到env设置(环境变量)里查找python的安装路径,再调用对应路径下的解释器程序完成操作。
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