定义srv文件

//在文件夹learning_service中新建一个命名为srv的文件夹，存放消息类文件,方便管理
//创建.srv文件 touch Person.srv
//打开该文件，输入以下信息后保存
string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result
//这里写的并不是cpp，也不是python。但他在编译过程中会由ros自动编译成cpp或python

在package.xml中添加功能包依赖

//打开文件夹learning_service，打开package.xml
//gedit package.xml
//保存到最下方/<build_depend>类中
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
//<build_depend>用于添加编译依赖，这里添加message_generation功能包
//<exec_depend<用于添加执行依赖，这里添加message_runtime功能包

在CMakeLists.txt添加编译选项

//打开文件夹learning_service，打开CMakeLists.txt。
//在最上方的find_package中添加以下语句
message_generation
//找到Declare ROS dynamic reconfigure parameters的位置，在上方添加以下语句
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
//第一句,告诉编译器Person.msg是我们定义的消息接口
//第二句，告诉编译器在编译Person.msg文件的时候，需要依赖ROS哪些已有的库或者包。
//找到catkin specific configuration（即Build上方），添加以下语句
CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime

编译生成语言相关文件

//回到工作空间的根目录catkin_ws下，打开命令行，尝试进行编译。输入指令
catkin_make

创建服务器代码(C++)

如何实现一个服务器
*初始化ROS节点;
*创建Server实例;
*循环等待服务请求,进入回调函数;
*在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据

//客户端
/**
 * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv; //注意要跟srv的文件名相同
	srv.request.name = "Tom";
	srv.request.age  = 20;
	srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

	person_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

	return 0;
};

//服务端

/**
 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
         			learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

配置服务器/客户端代码编译规则

如何配置CMakeLists.txt中的编译规则
*设置需要编译的代码和生成的可执行文件;
*设置链接库;
*添加依赖项.

//这里相比之前配置CMakeLists.txt，多了add_dependencies的语句目的是让可执行文件（前两句做的工作）和动态生成的文件产生依赖关系
//位置依旧,找到Install位置的上方，添加以下语句,保存.
add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

编译并运行发布者和订阅者

//编译并运行
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
//新开一个终端,运行server
rosrun learning_service person_server
//新开一个终端,运行client
rosrun learning_service person_client

创建客户端和服务端代码(Python)

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person

import sys
import rospy
from learning_service.srv import Person, PersonRequest

def person_client():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('person_client')

	# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/show_person')
    try:
        person_client = rospy.ServiceProxy('/show_person', Person)

		# 请求服务调用，输入请求数据
        response = person_client("Tom", 20, PersonRequest.male)
        return response.result
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

if __name__ == "__main__":
	#服务调用并显示调用结果
    print "Show person result : %s" %(person_client())

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person

import rospy
from learning_service.srv import Person, PersonResponse

def personCallback(req):
	# 显示请求数据
    rospy.loginfo("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name, req.age, req.sex)

	# 反馈数据
    return PersonResponse("OK")

def person_server():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('person_server')

	# 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    s = rospy.Service('/show_person', Person, personCallback)

	# 循环等待回调函数
    print "Ready to show person informtion."
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    person_server()