创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

参数命令行使用rospram

*列出当前所有参数

rosparam list

*显示某个参数值

rosparam get param_key

*设置某个参数值

rosparam set param_key param_value

*保存参数到文件

rosparam dump file_name

*从文件读取参数

rosparam load file_name

*删除参数

rosparam delete param_key

编程方法(C++)

如何获取/配置参数
*初始化ROS节点;
*get函数获取参数;
*set函数设置参数.

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/background_r", 255);
	ros::param::set("/background_g", 255);
	ros::param::set("/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

配置代码编译规则

如何配置CMakeLists.txt中的编译规则
*设置需要编译的代码和生成的可执行文件;
*设置链接库.

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRAIES})

编译并运行发布者

//编译并运行
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
//新开一个终端，开启turtlesim
rosrun turtlesim turtlesim_node
//新开一个终端,运行发布者
rosrun learning_parameter parameter_config

编程方法(Python)

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程设置/读取海龟例程中的参数

import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Empty

def parameter_config():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/background_r')
    green = rospy.get_param('/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 设置背景颜色参数
    rospy.set_param("/background_r", 255);
    rospy.set_param("/background_g", 255);
    rospy.set_param("/background_b", 255);

    rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/background_r')
    green = rospy.get_param('/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/clear')
    try:
        clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)

		# 请求服务调用，输入请求数据
        response = clear_background()
        return response
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

if __name__ == "__main__":
    parameter_config()

备注
错误：
KeyError: ‘/background_r’
解决方案：
改为
/turtlesim/background_r
其余一样
ROS中的坐标管理系统

TF工具包能干什么?
*五秒钟之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的?
*机器人夹取的物体想对于机器人中心坐标系的位置在哪里?
*机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里?

TF坐标变换如何实现?
*广播TF变换
*监听TF变换

小海龟跟随实验

#安装功能包
sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf
#启动launch文件
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
#运行海龟键盘控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
#可视化框架
rosrun tf view_frames
#查询位置关系
rosrun tf_echo turtle1 turtle2
#三维可视化位置关系
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` /rviz/turtle_rviz.rviz