局部路径规划器teb_local_planner详解4:关于costmap_converter
前言
一、代价地图的转换
二、 示例
前言
局部路径规划器teb_local_planner详解3:跟随全局planner中,我们详细介绍了与global_planner相关的参数。
本章我们来teb算法中与代价地图相关的内容。
一、代价地图的转换
使用costmap_converter插件,将costmap2d中的障碍物转换为几何基元(点、线、多边形)来表示。
如果不主动激活,每个障碍物都被看作是point
当地图分辨率高的时候,只用point,会导致计算 distinctive topologies过程中,计算量太大。
当然,costmap_converter也会消耗计算资源,但是他可以并行计算。
二、 示例
launch文件的配置
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
<!-- Load all costmap_2d and planner parameters here -->
<param name="base_local_planner" value="teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" />
<!-- LOAD COSTMAP_CONVERTER PARAMETERS HERE -->
<rosparam file="$(find my_robot_name_2dnav)/costmap_converter_params.yaml" command="load" />
</node>
具体的参数文件:
TebLocalPlannerROS:
## Costmap converter plugin
#costmap_converter_plugin: "costmap_converter::CostmapToPolygonsDBSMCCH"
costmap_converter_plugin: "costmap_converter::CostmapToLinesDBSRANSAC"
#costmap_converter_plugin: "costmap_converter::CostmapToLinesDBSMCCH"
#costmap_converter_plugin: "costmap_converter::CostmapToPolygonsDBSConcaveHull"
#costmap_converter_plugin: "" # deactivate plugin
costmap_converter_spin_thread: True
costmap_converter_rate: 5
## Configure plugins (namespace move_base/TebLocalPlannerROS/PLUGINNAME)
## The parameters must be added for each plugin separately
costmap_converter/CostmapToLinesDBSRANSAC:
cluster_max_distance: 0.4
cluster_min_pts: 2
ransac_inlier_distance: 0.15
ransac_min_inliers: 10
ransac_no_iterations: 2000
ransac_remainig_outliers: 3
ransac_convert_outlier_pts: True
ransac_filter_remaining_outlier_pts: False
convex_hull_min_pt_separation: 0.1
详细参数含义参考link
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