注意：

  • 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识

ubuntu版本：20.04
ros版本：noetic

课程回顾

ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(一)Kitti资料介绍和可视化
ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(二)发布图片
ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(三)发布点云数据
ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(四)画出自己车子模型以及照相机视野
ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(五)发布IMU数据

数据分析

上一节讲过如何发布IMU数据，此次的GPS数据同样存放在oxts文件夹下的.txt文件中。其中有三个数字分别代表着维度（latitude），经度（longitude）和海拔（altitude），这些数值就是所谓的GPS数据。

1.发布GPS数据

发布gps数据的主要代码如下所示：

def publish_gps(gps_data, gps_pub):
    gps = NavSatFix()

    gps.header.frame_id = "map"
    gps.header.stamp = rospy.Time.now()
    # 赋值经纬度和海拔
    gps.latitude = gps_data.lat
    gps.longitude = gps_data.lon
    gps.altitude = gps_data.alt

    gps_pub.publish(gps)

2.效果

gps数据并不能在RVIZ中可视化的查看，只能通过如下命令查看是否将数据成功发送出来了。

$ rostopic list
$ rostopic echo /kitti/gps

结果如下所示：

结语

本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~

为了能和读者进一步讨论问题，建立了一个微信群，方便给大家解答问题，也可以一起讨论问题。
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