前言

大家好，小沐又来了，这次的分享还是给讯飞组比赛的同学的，最近这不是疫情又严重了嘛，整的小沐的小心脏紧张兮兮的，而小沐是个喜欢四处乱晃的孩子，所以前些日子出报道的时候，小沐提心吊胆的，很幸运小沐没去那些地，最近小沐决定老老实实在学校哪都不去了，真是要被吓死了……好了，惯例的吐槽完了，哈哈，这次的文章呢是给马上要参加讯飞国赛的同学提供一个思路，其实是推荐一个好用的软件。
先来个网址，ToDesk官网下载：https://www.todesk.com/download_detail.html

正文

这次国赛因为疫情的影响大概率是要邮寄赛车了（看群里初步计划是这个样子），那这样我们就不能亲身到达现场了，很多小伙伴都比较担心自己的“大宝贝”在比赛的时候出现什么大的状况，于是呢就想着能不能有个远程调下车，那么呢，小沐在这里就个大家提供一个小沐认为最简单的方法，那就是使用远程桌面。
说到远程桌面，相信很多同学并不陌生哈，像是Teamviewer、向日葵这些远程桌面大家应该都是耳熟能详的，这些也都支持linux系统，但是Teamviewer、向日葵这些好像都是支持x64位架构的，而我们这次比赛的“大宝贝”是啥，是nano，而nano的架构是这个——aarch64。
如图，使用lscpu查看nano的cpu信息：

本来我是对这个远程桌面方案准备放弃的，但是嗷，我想起来了ToDesk这个新兴的远程桌面软件。然后ToDesk的官网列举了它所支持的linux架构:

那么理论可行。
简单说一下我的方案：我们分别在自己电脑和车的nano电脑上安装ToDesk，然后直接通过ToDesk软件控制车的nano主机。
这里提一下ToDesk软件的一个特别大的优点，就是它跨平台，而且跨的全面：

所以说我们的操作端，你可以找个合适的系统随便装就好了，windows很简单哈哈。
我主要给大家带来linux的：
1.打开浏览器，输入todesk，即可找到官网（上文已经给出）
2.找到下载，并进入选择Linux，进入，找到Arm64 & aarch64 (国产 Linux)选择并下载

3.理论上下载都是默认的会下载到home下的下载文档夹（如果你设置的不是默认的话，那你自己应该知道去哪里找……），那我们进入下载文档夹，这里查看一下是不是有我们要安装的todesk安装包，然后我们打开终端，输入命令：sudo dpkg -i todesk_2.0.2_aarch64.deb
这里解释一下：
sudo dpkg -i这是linux的安装.deb软件包的命令
而todesk_2.0.2_aarch64.deb是我们要安装的包的名字
4.安装完成之后我们就可以在终端输入todesk，启动软件了。

消除顾虑

1.卡顿延时的问题
答：这个问题我也想到过，经过我的测试我得到了如下结论：这个远程桌面是否卡顿完全取决于你使用的网络是否卡顿，这个ToDesk我在兰州线下就有使用当时在室内手机只有5G（5G信号却和4G一样速度，看个B站都卡）但是用这个调车却没有任何问题，这个软件可比向日葵、
Teamviewer好用多了。还有一个事可以证明这个软件还是很好用的，就是在调试车的摄像头的时候我就用了这个软件，大家都知道通过ssh获得的摄像头的视频流啥样子，ppt对吧，但是用这个软件，直接查看桌面的视频流大概就0.5s延迟，我可以全程看到车的摄像头怎么工作的。我不知道使用vnc的队伍效果咋样，不过我觉得ToDesk这个软件这个数据就很不错了。
2.是否支持开机启动
答：这软件支持开机启动，我记得安装之后默认打开就是开机启动，所以只要车安装之后车一打开这个远程桌面就启动了，不过为了保险起见，大家可以去设置看一下，linux下的软件界面很友好，大家一看就知道，没有复杂的操作。
加两个使用截图：

我还做了个测试视频（我的测试视频是windows系统+车的nano，车的运动视频是手机拍的，画质多多包涵）求个三连不过分吧~
bilibili：https://www.bilibili.com/video/BV1X64y1B7tZ
腾讯：https://v.qq.com/x/page/i3266739xn5.html

提出问题

不过这里有一个问题：赛方会不会帮忙连接一下wifi网络？
远程控制得需要有网络欸，只要车能连接网络那就没有问题，然后因为使用远程桌面嘛，你直接控制的就是车的nano电脑，就和vnc的远程桌面一样的，也就不需要添加ros的主从机问题了，直接nano启动相关命令，开始玩耍！

结语

本来结尾了，然后呢，我还是按不住激动和大家分享一个好玩的：这篇文章就是我使用ipad通过ToDesk远程操作我在卧室的电脑写的，怎么样惊不惊喜，使用下来全程无卡顿，而且很爽，适合多种场合应急场合，十分高效。最后在给大家提供一个好玩的思路：

注意这个软件的跨平台，正式因为它跨平台足够多，我们才能进行足够疯狂的想法，最后点一下，发挥丰富想象力，这个软件可以玩很多神奇的功能，我就再占据篇幅深入交流了，我要用ipad调车了，哈哈哈。
ps:ipad可以通过蓝牙接键盘和鼠标，这样就可以完美使用这个软件了哦~