滑模控制是轨迹控制中应用较为广泛的一种技术手段，特别是针对控制系统中有边界的不确定干扰下的轨迹控制。本文的主要参考文献^[1]中，采用了扩展状态观测器预测干扰运动，并进一步融合滑模控制器。因为，对扩展状态观测和滑模控制不太熟悉，不做过多分析，仅提供一个控制器框图。

需要指出的是，采用IMU和车轮编码器可以推算出机器人速度信息，但是如果仍采用IMU和编码器预测位置信息，会受累计误差影响，所以定位传感器十分重要；根据控制器原理框图（WMR机器人其它控制器也存在相似之处），控制器中涉及到了对电机扭矩力的控制，或者转换成电流控制。这一般是由电机驱动器来完成，如果按照这种控制器设计思路，无异乎设计了一个驱控一体的控制器。

以上内容是个人的笔记内容，本人无意冒犯前辈、同行，但是由于本人能力有限，笔记内容中的问题还请各位读者指教。

参考

1.^Wang G, Zhou C, Yu Y, et al. Adaptive Sliding Mode Trajectory Tracking Control for WMR Considering Skidding and Slipping via Extended State Observer[J]. Energies, 2019, 12(17): 3305.