华北舵狗王带你一起做四足机器人9 （MIT Cheetah 开源代码仿真器编译）

目前经过下面过程基本库预编译都不会报错，但是在make的时候会出现c++ no-pie的错误，我也不知道为什么，通过强行删除对应cmakelist文件中该标志位貌似解决该问题，但是仍出现了一些文件缺失（大部分都是ipopt的），目前任然在尝试如解决这些问题会更新帖子。

(9.3号更新已经成功在14.04虚拟机中编译运行成功，如在其他环境中遇到编译问题可参考该贴)。

如果没兴趣尝试请不要参考该贴或者留言。

首先十分感谢廖洽源对该项目内容的整理，在下面的帖子里详细介绍了开源程序架构和仿真软件操作。

廖洽源：MIT Cheetah 完整开源代码与论文简介

这篇帖子主要介绍了如何在虚拟机里安装该程序，我使用Vmware虚拟机进行开发，Linux镜像使用Exbot推出的已安装好ROS的indigo 14.04版本（MIT推荐18.10），官方下载地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1Tv2oo8LRI8m6o4XH6VMn6Q  提取码：514f

注：如不想重新安装我提供了已经安装好的虚拟机克隆下载地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1IDa8a8fC_LbdYbs1R4757w  提取码：sy6w

然后参照如下教程镜像还原，并直接略过后续环节直接进行测试即可：

导入开放虚拟化格式虚拟机

虚拟机登录密码exbot123，虚拟机安装时建议最少分配40G的空间。在安装完成后首先执行如下命令解决虚拟机无法上网的问题：

安装后不能上网的，运行以下命令：sudo ln -s /run/resolvconf/resolv.conf /etc/resolv.conf
不能挂载U盘的，试试以下命令：sudo apt-get install exfat-utils

更新阿里云的源并执行sudo apt-get update进行更新：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak #备份
sudo apt-get install nano
sudo nano /etc/apt/sources.list #修改

复制下列地址
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse

ctrl+X保存
sudo apt-get update #更新列表

1.安装部分缺失库(可选):

sudo apt-get install ros-indigo-joy ros-indigo-octomap-ros 
ros-indigo-mavlink python-wstool python-catkin-tools protobuf-compiler 
libgoogle-glog-dev ros-indigo-control-toolbox ros-indigo-mavros

2.安装gcc（Ubuntu18.10可选）：

sudo apt-get remove gcc（可选，先不要卸载gcc）
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-5 g++-5
sudo updatedb && sudo ldconfig
locate gcc

默认ubuntu14的gcc版本是4.8,支持c++11, 不支持c++14，如果gcc -v版本任然是4.8则（make出现no- pie是gcc版本太低）

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5

查看版本:

gcc -v
g++ --version

3.安装MIT需要的基本库（已经安装绝大部分库，后面可选部分可以具体依据报错情况尝试）：

sudo apt install mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-libipopt-dev libblas-dev liblapack-dev gfortran liblapack-dev coinor-libipopt-dev cmake gcc build-essential libglib2.0-dev

发现安装gfortran 默认会将gcc刷新回4.8此时重新链接下已安装的gcc5

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5

安装Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

4.安装JAVA（需要在安装LCM前安装JAVA保证后续链接成功）：

sudo apt install default-jdk

5.更新cmake(可选)：

wget https://cmake.org/files/v3.5/cmake-3.5.2.tar.gz
tar xvf cmake-3.5.2.tar.gz
cd cmake-3.5.2
./bootstrap --prefix=/usr
make
sudo make install
sudo ldconfig

6.安装LCM实时通信库：

git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git 
cd lcm 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make 
sudo make install 
sudo ldconfig

7.安装QT5：

Ubuntu 18.10以上直接apt安装:
sudo apt install libqt5 libqt5gamepad5

台式机可以选择run文件安装，文件度盘：

链接：https://pan.baidu.com/s/1P6mhCgpGl78YWMoK8Z_CBQ  提取码：jk0w

或直接简易安装后在cmakelist里注释gamepad

sudo apt-get insatall qt5-default

8.安装IPOPT(重要)：

sudo apt-get install libblas-dev checkinstall 
sudo apt-get install liblapack-dev checkinstall

下载文件，百度网盘地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1NfmADd2TaHnUAqeN83Wg0g  提取码：d9kl

#或者命令下载：
wget https://www.coin-or.org/download/source/Ipopt/Ipopt-3.12.7.zip 
unzip Ipopt-3.12.7.zip 
#下载第三方库（否则make IpExpansionMatrix.hpp会报错）
cd /Ipopt-3.12.7/ThirdParty/Blas
./get.Blas
cd ../Lapack
./get.Lapack
cd ../Mumps
./get.Mumps
cd ../Metis
./get.Metis
cd ../../                        #Go back to the IPOPT base dir
#编译：
mkdir build
cd build
../configure
make
make install
sudo ldconfig
#链接库
mkdir /usr/local/ipopt
mkdir /usr/local/ipopt/include

# include 
sudo cp -a /home/exbot/Downloads/Ipopt-3.12.7/build/include/coin/*  /usr/include/.
# lib
sudo cp -a /home/exbot/Downloads/Ipopt-3.12.7/build/lib/*  /usr/include/.

下载MIT的源码：

https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Softwaregithub.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software

或者百度网盘：

链接：https://pan.baidu.com/s/1WMF7njXW85Ar_chq3nkEtQ   提取码：20x0

9.修改cmakelist链接QT文件（链接QT对应地址）：

set(CMAKE_PREFIX_PATH /home/exbot/Qt5.10.0/5.10.0/gcc_64)
#set(CMAKE_PREFIX_PATH ~/Qt/5.12.3/gcc_64)
SET(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)

# Instruct CMake to run moc automatically when needed
set(CMAKE_AUTOMOC ON)
# Create code from a list of Qt designer ui files
set(CMAKE_AUTOUIC ON)

set(Qt5Core_DIR /home/exbot/Qt5.10.0/5.10.0/gcc_64/lib/cmake/Qt5Core)
set(Qt5Widgets_DIR /home/exbot/Qt5.10.0/5.10.0/gcc_64/lib/cmake/Qt5Widgets)
set(Qt5Gamepad_DIR /home/exbot/Qt5.10.0/5.10.0/gcc_64/lib/cmake/Qt5Gamepad)

10.编译MIT源码：

cmake ..
./../scripts/make_types.sh  这一步保错好像无所谓
make -j4

make中相关问题解决方法：

file not recognized: File truncated collect2: error: ld returned 1 exit status
删除build重新cmake和make

11.测试

首先在build目录下打开仿真环境：

./sim/sim

之后在新的控制台中运行控制器：

./user/${controller_folder}/${controller_name} ${robot_name} ${target_system}
例如./user/JPos_Controller/jpos_ctrl 3 s

MiniCheetah控制器：
./user/MIT_Controller/mit_ctrl m s

在仿真环境中选择机器人 Cheetah 3, Mini Cheetah还有是否是仿真还是实际运行 simulation, robot

(另外发现在虚拟机仿真中如果无法连接网络在启动仿真器时LCM库会报错，仿真器直接死机，目前还不知道为什么)

官方默认推荐使用罗技Gamepad F310遥控器：

台湾行货罗技Gamepad F310 游戏手柄自定义按钮多重控制器配置item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.7eb82e8dNGeY8m&id=594257261096&_u=51klsj899942

关于vmware 不识别USB遥控器方法：

在运行窗口中输入命令services.msc，按下确定按钮，打开服务窗口，在打开的服务窗口中，找到Vmware USB Arbitration Service这一项，并双击打开其属性窗口。

在新打开的服务属性窗口中，点击启动类型下拉菜单，选择为“自动”菜单项，然后点击应用按钮，接着点击窗口上的“启动”按钮，打开VM虚拟机，然后右键点击要启动的系统，在弹出菜单中选择“设置”菜单项，在打开的虚拟机设置窗口中，点击左侧的“USB控制器"一项在右侧窗口中找到“显示所有USB输入设备”一项，并选中其前面的勾选。

启动虚拟机在插入遥控器在右下角弹出的USB设备中点击链接设备，之后虽然在虚拟机中无法查看到usb0设备但是在仿真中确实可以使用遥控器对机器人进行控制（注：遥控器后部在X档，同时前面MODE灯为灭，如切换模式均需要重新插拔遥控器）。

之后参考廖洽源给出的软件相关操作方法：

运行 MIT Controller 后，将开始模拟，机器人会从伸展状态运动到趴着的状态，此时control_mode 为0 (NORMAL in PASSIVE)，若没有插入手柄且模拟的是MIT Cheetah 3，会出现一个关节反向猛烈穿透身体而导致物理引擎出错。

将 control_mode 改为10 (JOINT_PD), 机器人电机会上电切处于准备站立的姿态
将 control_mode 改为1 (STAND_UP), Mini Cheetah会站立，而Cheetah 3 有Bug不会动
将 controlmode 改为4 (LOCOMOTION), 上述的MPC控制器和阻抗控制器会开启，默认进行以Tort步态运行，此时可以用手柄操作
可以通过修改 cmpc_gait 来改变步态
可以通过改变cheater_mode(0/1)来开关状态估计的结果的显示

注意模式选择直接修改参数即可不需要点击界面上的SAVE！

安装过程参考地址：

TX2入门教程软件篇-安装apollo自动驾驶软件包(JetPack 3.0)www.ncnynl.com/archives/201807/2556.html

Install JModelica on Lubuntu 15.04richbits.rbarnes.org/install-jmodelica-on-lubuntu-1504.

华北舵狗王带你一起做四足机器人9 （MIT Cheetah 开源 代码 仿真器编译）

华北舵狗王

如果没兴趣尝试请不要参考该贴或者留言。

1.安装部分缺失库(可选):

2.安装gcc（Ubuntu18.10可选）：

3.安装MIT需要的基本库（已经安装绝大部分库，后面可选部分可以具体依据报错情况尝试）：

4.安装JAVA（需要在安装LCM前安装JAVA保证后续链接成功）：

5.更新cmake(可选)：

6.安装LCM实时通信库：

7.安装QT5：

8.安装IPOPT(重要)：

9.修改cmakelist链接QT文件（链接QT对应地址）：

10.编译MIT源码：

11.测试

为你推荐

低成本3D空间导航/测绘机器人（7）——三维空间点云绘图第二讲

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（一）- 实际模型制作、Solidworks文件转urdf与rviz仿真

Arduino开源机器人汇总(基于 GRBL或Marlin)

并联四足机器人项目开源教程（三）--- 使用webots搭建仿真环境

【SLAM导航机器人零基础实战系列】第2章 ROS入门：（5）编写简单的消息发布器和订阅器

精选《物联ROS智能车前传》ESP32多线程编程

评论（0）

关于作者

华北舵狗王

80

0

1

4

四足机器人雷达-视觉导航5：测试机器人自动搜索建图RRT Planner/FAR/TARE

Moco Arm 四足机器人 足臂协调控制教程1：机械臂介绍与组装

华北舵狗王带你一起做四足机器人3（Moco-8四足机器人导航算法简介）

相关推荐

③蜘蛛机械人--模型分析与开发

低成本3D空间导航/测绘机器人（6）——三维空间点云绘图第一讲

【SLAM导航机器人零基础实战系列】第2章 ROS入门：（9）熟练使用rviz

DIY智能小车篇（番外篇）

【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（三） - 为机械臂添加摄像头和夹爪、解决gazebo模型抖动、使用gazebo建立sdf模型

购物机器人的导航线识别以及直走类运动分析(模式A情况下)

热门泡泡

30积分 失眠，聊聊自己搞ROS的心得体会吧

ros学习路线

30积分 TF_REPEATED_DATA ignoring data错误

各位大佬，有什么ROS定位算法推荐吗

5积分 想买能用ROS2的开发套件。或者开发板

5积分 ros中启动gazebo时报错

TA的专栏

四足机器人高算力、低成本主控

Moco-ML 开源四足机器人

给作者打赏

忘记密码

修改头像

添加你感兴趣的标签

举报类型（必选）

举报详情（选填）

华北舵狗王带你一起做四足机器人9 （MIT Cheetah 开源代码仿真器编译）

Moco Arm 四足机器人足臂协调控制教程1：机械臂介绍与组装

30积分失眠，聊聊自己搞ROS的心得体会吧

5积分想买能用ROS2的开发套件。或者开发板