ROSCon2019古月君参会纪实(一)

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2019年10月30日 15时52分

一年一度的ROS盛会ROSCon如期而至,今年来到中国澳门举行,对于数量众多的中国开发者来讲,这无疑是接近ROS前沿的绝好机会。

ROSCon 2019共分成10月30日到11月1日三天的内容,第一天是四场研讨会,主题明确,参会者可以任选其一参加,第二天和第三天是主题演讲和分论坛,精彩纷呈。在今年的ROSCon中,ROS2也得到了更多关注,古月君将从现场给大家带来第一手新鲜资讯。

10月30日上午,古月君早早搭上深圳到澳门的快艇,一路乘风破浪,抵达澳门。

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由于时间还早,古月君在周围小逛了一下,会场地处繁华中心地段,澳门巴黎人、澳门威尼斯人、金沙城中心等众多土豪聚集名地标林立周围。

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中午1点半,古月君到达ROSCon会场,已经有不少人在有序的签到,古月君也拿到了自己的铭牌、T恤和资料包。

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下午的研讨会一共分成四场,主题如下:

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古月君对ROS2的实时性及应用更加关心,所以选择了第三场“Doing real-time with ROS 2: Capabilities and challenges”。以下是古月君对这场研讨会关键内容的整理:

(如果大家对其他三场研讨会感兴趣的话,可以访问ROSCon的官方了解更多内容。)

确定性行为对于成功的机器人系统是至关重要的,从工业机器人按照精确的路径来保证生产质量,到部署在包裹递送无人机、自动驾驶或仓库运输等任务中的安全关键型机器人。这个研讨会邀请了多位不同公司经验丰富的工程师,介绍他们正在进行的工作。与会者将了解ROS 2目前在实时机器人方面的功能,还有哪些工作有待完成,以及在这些应用程序是如何使用ROS2的。

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研讨会是由无人驾驶行业中的明星公司——Apex.Ai主办的,该公司的Dejan首先对整个研讨会的安排做了介绍,从三个角度提出了实时性与ROS、机器人应用之间的关系。

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首先从机器人技术堆栈的角度,多位分享者会覆盖各个层面的内容。

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其次是从ROS自身,ROS2也在努力保证机器人实时性的需求。

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最后是从多个机器人应用的角度出发,明确典型场景下对实时性的需求,使用ROS2,可以快速开发出满足需求的机器人系统。

接着,来自 ALIAS  ROBOTICS的Víctor从硬件和网络堆栈的角度介绍了他们在实时性方面的研究。

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来自Ubiquity Robotics的David介绍了他们在硬件和协议栈实时性方面的研究。

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实时性和安全关键系统之间的关系紧密,来自Tier IV的Geoff从安全关键系统出发,推导出了系统的具体需求和实时性要求,并介绍了他们是如何针对这些需求进行设计的。

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实时性的调试是很多开发者的噩梦,主要原因是缺少合适的调试工具,SILEXICA公司的 Benjamin 介绍了他们专门针对具有实时性约束软件开发的调试工具,可以通过图形化的方式快速定位问题,他们也对ROS2的部分性能进行了测试。

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(研讨会完整PPT可在“古月居”后台回复“workshop”获取)

3个小时的研讨会非常充实,知识量巨大,从各个方面介绍了实时性相关的问题和优化方法,古月君从中学到的不仅仅是他们解决问题的方法,更是解决问题的思路,总结而言:

1.实时性是一个综合问题,从底层硬件到驱动、中间件,再到顶层软件,都需要考虑满足需求的优化方法;

2.安全关键系统和实时性约束密不可分,尤其是在无人驾驶、无人仓储等场景中,需要综合考虑整个系统的性能;

3.不能单纯的说用ROS2就具备实时性,ROS2只是为系统尽量提供实时性保证,能否达到需求,还得看系统级别的性能;

4.实时性的量化、测试和调试都是实现中的难点;

5.ROS只是一个框架或工具,无论ROS1还是ROS2,真正的开发中需要将ROS消化为内功,并不是原封不动的照搬。

同时,古月君也看到了国内外在ROS开发方面的差距,国外的很多大公司不仅在为ROS2的发展贡献大量代码,同时也将测试ROS2的各项性能通过文章发表出来,在自身使用ROS1和ROS2的过程中,也结合需求对其中的问题做了众多的优化。国内大部分公司应该都还停留在学习ROS使用的过程中,虽然都在热议ROS的各种问题,但是真正量化测试、代码级优化这些问题的公司寥寥可数。

革命尚未成功,我们继续努力,收工回酒店,期待明天ROSCon的主题演讲!

最后献上澳门著名景点——银河酒店夜景一张:

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评论列表(1条)

  • 2020年1月5日 上午1:15

    这么好的文章,应该抢个沙发,作者总结的很到位,也感同身受