个人使用体验，概念相似，但是“内核”差异很大。

不推荐通过学习ROS1，掌握ROS2。

看一段在官网论坛的反馈：

简要的机器翻译如下：

此文作者在Discourse上是新手，但对ROS来说并不陌生，并且是ROS1的长期“用户”（或者说是开发者更合适），来自布拉格CTU的MRS组的多旋翼飞行器领域。有兴趣可以参考他们公开的代码库：github.com/ctu-mrs/mrs_uav_system。当然他们正在慢慢地着手实现其他人开始问我们的系统对ROS2支持的程度，因此尝试它。

从基础开始，首先尝试基本的编译模块，然后再尝试进行任何认真的应用。立即发现困难和重大问题。已经意识到ROS2并不是“ROS的第二个版本”（感觉肯定和indigo-kinetic-melodic-noetic这种升级完全不同），而是类似系统的另一种变体，因此，这些概念和设计模式可能是不可移植的。无论如何，他都是从ROS1用户的角度出发进行过渡的，因为他们围绕ROS1设计构建了成千上万行代码。

有人告诉他，这里的人可能会感谢他的反馈，所以这是他的存储库，其中包含基本示例（Foxy）：github.com/ctu-mrs/ros2_examples。 README文件涵盖了清单上的所有基础知识，在继续学习之前应该先进行探讨。

自述文件还包含作者对差异和问题的印象和说明。请保持随时合作，他们将不胜感激。他花了相当长的时间来研究这些基础知识，在此期间，他发现当前的文档和示例难以遵守（此处针对ROS1）。确实，上周使用堆栈溢出的时间可能比过去五年要多。自述文件中可以找到更多内容。

一些反馈：

如何使服务同步？ ROS1中的服务是完全同步的。可能希望在大约5％的时间内使用异步服务，但是可以通过一些线程或单次计时器轻松完成。但是，使所有服务异步化使得东西很难从ROS1移植。
带有计时器的多线程似乎已损坏。

计时器似乎很难用多线程执行器来产生稳定的速率。
为什么大多数演示和示例未使用ROS2文档中提倡的“组件”架构？已经对ROS1中的所有内容进行了节点处理，因此在ROS2演示中看到main()似乎很奇怪。

回到个人博客的专题，对ROS2的看法和评价是远远优于ROS1的。

以ROS为例：

风格为学习笔记，如下：

但是，从ROS1Melodic推出之后，到ROS2个人非常不解：

推出melodic和后续noetic，毫无意义（此处从架构上以及功能创新上而言，就类似几个星期一更新的app，也类似office2007，2010，2013……）！！！惯性使然，不忍舍弃罢了。

ROS1Melodic使用的是迷失与救赎，个人从那时起已经基本放弃ROS1了，当然也算基本入门ROS1这个工具了。

从2019年开始，公选课和专业课都全面讲解ROS2，并不会太多提及ROS1，也是如此。

我们文化喜欢谈及历史（如下内容非常不严谨！）：

那么：

ROS2和ROS1的关系，就是变法后的秦国与变法前的秦国之间的关系，当然现在“六国”还在。

如果用软件的类比：

那么就是win98和winxp的区别吧。

具体一点就是，对于调包侠（用户）而言，差异不大；对于原创者（开发人员），差异明显！

个人课程都在windows和linux测试，ROS2Foxy+Webots+ESP32+……更多内容后续慢慢再更，ROS2完善还需时日，来日方长，不争朝夕。
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