1. Realsense SDK 安装

官方 SDK 下载链接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases

1.1 Win10 系统

1.2 Ubuntu 系统

官方指南：Linux/Ubuntu - RealSense SDK 2.0 构建指南

官方手册上将各个版本的 Ubuntu 以及其他 Linux 系统的安装步骤都写在一起，看上去非常混乱，这里记录了我参考官方手册在 Ubuntu 18.04 上安装的过程。

1.2.1 Ubuntu 18.04

image-20210816171110503

安装前拔下 Realsense

# 更新Ubuntu发行版，包括获取最新的稳定内核
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
# 安装构建librealsense二进制文件和受影响内核模块所需的核心包
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev # Ubuntu 18.04 的执行该步，其他版本有其他命令
# cd 到从 github 上下载下来的源码目录
# 安装位于librealsense源目录中的Intel Realsense权限脚本
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
# 脚本将下载、修补和构建受现实影响的内核模块（驱动程序）
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh # 这一步需要很久，近一个小时
# 导航到 librealsense 根目录并运行
mkdir build && cd build
# 构建librealsense以及演示和教程
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
# 编译并安装librealsense二进制文件
sudo make -j16 # 我的 CPU 是 8 核 16 线程的，所以我填的 16，多线程编译可以提高速度
sudo make install # 安装

接下来插上你的 Realsense ，然后执行下面命令来测试：

# 进入到build/examples/capture文件夹中
./rs-capture

1.3 MacOS 系统

1.3.1 系统环境

  • MacBook Pro M1
  • MacOS 11.4

1.3.2 编译步骤

步骤参照官方指南：适用于英特尔RealSense SDK的macOS安装

# 安装以下软件包
brew install libusb pkg-config
brew install homebrew/core/glfw3
brew install cmake
# 从 Github 上下载源码，并进入目录
# 生成XCode项目
mkdir build && cd build
sudo xcode-select --reset
# 将 Opensll 添加到路径
sudo vim .bash_profile # 在文件最后添加一行：export OPENSSL_ROOT_DIR=/opt/homebrew/opt/openssl
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_OPENMP=false -DHWM_OVER_XU=false -G Xcode

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1.3.3 相关问题解决

编译过程中如果碰到其他问题，可以到这个问题下 https://github.com/udacity/CarND-PID-Control-Project/issues/2 寻找答案。

2. ROS 支持

2.1 版本支持

参考链接：Realsense 官方指南中的 ROS 说明

目前支持 Ubuntu 16.04, 18.04, 20.04。

2.2 安装

参考链接：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera # 如果是 melodic ，则将 $ROS_DISTRO 替换为 melodic

不同版本 ROS1 下的安装：

# 注意：不同版本的 ROS1 ，命令不同
sudo apt-get install ros-kinetic-realsense2-camera
sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera
sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera

如果想在 Gazebo 中使用，需要安装 realsense 的三维模型：

# 注意：不同版本的 ROS1 ，命令不同
sudo apt-get install ros-kinetic-realsense2-description
sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-description
sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-description

2.3 测试

2.3.1 测试 1

# 在 ROS 中启动相机节点
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

# 查看话题消息
~$ rostopic list

/camera/color/camera_info
/camera/color/image_raw
/camera/color/image_raw/compressed
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/color/image_raw/compressedDepth
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/color/image_raw/theora
/camera/color/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/theora/parameter_updates
/camera/depth/camera_info
/camera/depth/image_rect_raw
/camera/depth/image_rect_raw/compressed
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/theora
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_updates
/camera/extrinsics/depth_to_color
/camera/realsense2_camera_manager/bond
/camera/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_descriptions
/camera/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/rgb_camera/parameter_descriptions
/camera/rgb_camera/parameter_updates
/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_descriptions
/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/stereo_module/parameter_descriptions
/camera/stereo_module/parameter_updates
/diagnostics
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static

# rviz 中查看图像
rosrun rviz rviz

查看 RGB 图像：

查看深度图：

# 查看消息的具体内容
rostopic echo /camera/color/image_raw

2.3.2 测试 2

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud # 启动节点
rosrun rviz rviz # 打开 rviz

2.4 更改相机控制值

# 事先 roslaunch 相机节点再执行下面命令
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

img