对PPT复制,主要为了以后用到好找,没啥东西。
前提准备:DH表
![](https://pic1.zhimg.com/80/v2-69c6910077af437ac3052de513b5aedc_720w.jpg)
- 条件设定:
![](https://pic3.zhimg.com/80/v2-3eaaa9b4e986f65eb8ccace0fe0b41de_720w.jpg)
![](https://pic4.zhimg.com/80/v2-580d8fe22f2ee766b9e9e487fa0bbc77_720w.jpg)
![](https://pic3.zhimg.com/80/v2-d0013b2988f9c617af61630c75f0ae36_720w.jpg)
![](https://pic3.zhimg.com/80/v2-a8818c318751a7c196699b245f05c8ea_720w.jpg)
以linear function with parabolic blends在Cartesianspace下规划轨迹
![](https://pic1.zhimg.com/80/v2-2f533a45664bb4f90b407bc6d0e121b8_720w.jpg)
5. 建立并绘制出各DOF(X,Y,Z,Φx,Φy,Φz )在每个时间区段的轨迹。
![](https://pic4.zhimg.com/80/v2-f1459861f1ab022d2737fd0007b31433_720w.jpg)
注:从步骤1-5所有的计算均与具体的操作臂无关,即是在进行任务规划以及需求计算,并未落实到具体的操作臂。
![](https://pic1.zhimg.com/80/v2-d540476020601c9b8e36348ec55d3aec_720w.jpg)
![](https://pic4.zhimg.com/80/v2-63db5519e86fdc2d7baeeb93acbed68b_720w.jpg)
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![](https://pic4.zhimg.com/80/v2-286038a9c1413875977cf2555fbaffcb_720w.jpg)
![](https://pic1.zhimg.com/80/v2-8cc50d57f844a1a8ff9854e99be92c6c_720w.jpg)
![](https://pic4.zhimg.com/80/v2-d2fd6e9e4016a9b22a40362e0c1d819b_720w.jpg)
![](https://pic3.zhimg.com/80/v2-23354533e5d75e45f8e1f89f3d9f50aa_720w.jpg)
![](https://pic3.zhimg.com/80/v2-6441afaa2ea2f922ffeeebf7a54ad56a_720w.jpg)
7.将解出的轨迹上所有设定点&以及轨迹内插点的6轴转角各自对时间画出轨迹圆。
![](https://pic3.zhimg.com/80/v2-834ef35536abf8b7ac762e9da655a922_720w.jpg)
![](https://pic4.zhimg.com/80/v2-6adeacfb1a20b36394d78966e55d70df_720w.jpg)
9. 轨迹模拟。
以linear function with parabolic blends在joint-space下规划轨迹
4. 以IK计算各点的6轴转角。
5.计算各轴(θ1- θ6)在每个时间段的速度和加速度。
6.建立各轴在每个时间段方程,画出轨迹。
7.以FK绘出 对时间轨迹,确认轨迹通过设定点。
8.轨迹模拟。
两种方法的比较:
![](https://pic1.zhimg.com/80/v2-592138e65ee8daf0c17a4fc3a5cd95c0_720w.jpg)
![](https://pic4.zhimg.com/80/v2-7f494129ac01b112277852f4ee736e9f_720w.jpg)
- 若非常在意在笛卡尔坐标系下的hg轨迹。比如,希望真实轨迹为直线,则最好在Cartesianspace下规划轨迹。
- 若对于在笛卡尔坐标系下的轨迹没那么强的要求,且我们希望在关节上面对电机的扭矩、速度有要求,那么我们在joint-space下规划轨迹。
- 若对实时性要求较高,则在joint-space下规划轨迹。因为在Cartesianspace下规划轨迹需要对轨迹上所有的点进行IK运算,而在joint-space下规划轨迹则只需对初始点、经过点和终点进行IK运算。
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