机器人仿真软件gazebo作为一款开源仿真软件，具有广泛的受众。gazebo的能力很均衡，但是在三维可视化模型的精细程度上，肯定不如Unreal、Unity这种专业的游戏引擎。网络上也鲜有比较丰富的gazebo三维模型库，今天我就来介绍一个由加拿大York University的学者制作的三维gazebo模型库：

官方链接

（模型库的csdn下载链接附在最后。）

论文：

A.Rasouli, J.K. Tsotsos. “The Effect of Color Space Selection on Detectability and Discriminability of Colored Objects.” arXiv preprint arXiv:1702.05421 (2017).

该模型库由270+细节丰富的三维模型组成，主要场景为办公室环境。

模型库主要分为：家具、装饰品、家电、文具、厨房用品等压缩包，另外着重介绍一下“earthquake”和“worlds”两个压缩包：

• earthquake主要包含了一些地震破坏后的环境仿真模型，例如破损的花瓶，餐具和墙壁碎屑等，可以用于营救机器人的仿真
• worlds主要包含了一个小办公室、一个大办公室和一个地震后办公室的仿真环境，其实我认为这些world文件体现了模型库的精髓，因为毕竟将这些200多个模型组成一个符合逻辑的环境也是个大工程。

以下是一些截图：

不同的模型：

以下是小办公室环境截图：



以下是约400平方米的大办公室仿真环境：



以下是地震后的大办公室仿真环境：

还有被困者等待救援：

此模型库是在gazebo 7中制作的，但经我测试，在更高版本的gazebo中也基本能够兼容。

另外一点值得注意的是，官网中强调：

Majority of the objects are static and do not contain parameters such as inertia, surface friction or accurate collision.

即大多数物体是静态的，不包含诸如惯性，表面摩擦或精确碰撞之类的参数。

最后附上下载链接:

三维gazebo模型库