搬运机器人系统组成

搬运与分拣、码垛、装配的区别

搬运机器人的特点：

适应对象：大批量、重复性强或是工件重量较大以及工作环境具有高温、粉尘等条件恶劣情况。

特点：定位精确、生产质量稳定、工作节拍可调、运行平稳可靠、维修方便。

码垛：码垛机器人可视为特殊的搬运机器人，与搬运区别不大，通常认为本体更大一些，多为4轴，且有特殊的辅助机构（例如平行四边形结构）；精度低；一般处于物流的末端；

分拣：特殊的搬运机器人，机构上较多采用特殊的Delta并联机器人。需要将杂乱放置的不同物体进行识别，然后采用机器人将其搬运分开。一般需要视觉感知相配合；

装配：作业最复杂，对定位精度要求最高，因此一般需要有外部感知能力进行精确定位；机构上可能需要考虑多机器人或双臂协作控制；此外，和物体的接触多需要考虑受力关系，在控制上需要进行力位混合控制设计。

图：搬运机器人的系统组成

图：搬运机器人本体构型分类（5种）

图：本体安放方式：3种

端拾器：总的分类，原理上着重掌握气吸和磁吸，实现原理、分类，局限性。

自动导引车(AGV)

概念，特点，核心技术

  • 自动导引车(AGV, Automated Guided Vehicle) ，指以电池为动力，装备有电磁或光学等非接触式自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的无人驾驶自动化运输车，或者说一台轮式移动机器人。
    • 两大突出特点：载重能力；高精度(mm级别)定位和导航能力
    • 核心技术：驱动轮，导引技术；控制系统

分类：按构型，按驱动，按导引

导引：几种方式图示，特点，优缺点

工作站布局

四种布局，特点，图示

作业示教

吸盘和夹钳的TCP设置

两个作业示教实例。程序点属性，抓放动作规划，查补方式等等。

  • 某程序点的插补方式是指从前一点到该点的插补方式；
  • 某程序点工具手设置为某个工作状态，是指从该点到下一程序点之间工具手处于该作业状态。
  • 一般情况下，起始点到临近点为PTP，临近点到作业点为LP，作业点到规避点为LP，规避点回到起始点为PTP，呈现一种对称性。但这并不是固定不变的，有时候需要根据环境增加若干LP段以避碰。

冷加工搬运作业

热加工搬运作业

程序点

说明

吸盘动作

插补方式

1

机器人原点

 

PTP

2

搬运临近点

 

PTP

3

搬运作业点

抓取

直线

4

搬运中间点

抓取

直线

5

搬运中间点

抓取

PTP

6

搬运中间点

抓取

PTP

7

搬运中间点

抓取

直线

8

搬运作业点

放置

直线

9

移动规避点

 

直线

10

机器人原点

 

PTP