谁能想到呢，我接触slam也就11个月，而slam算法工程师在职也就是11个月。

在这个不眠夜，也是一个刚交完这周周总结与下周计划的文档的晚上，我辗转反侧难以入睡，心情激动又倾诉欲爆棚。

先谈谈个人的感想：

我的slam技能成长树是跟我的工作紧密联结在一起，感谢我国防科大博士出身的老板不余遗力地相信我，培养我；也感谢我湘潭大学硕士出身的部长每天放养我学这学那；感谢我那可气又拿他没办法的中南大学硕士出身的slam同事指点我跨越陡峭的学习路线拐点；感谢我那工作五年的C++大神同事耐心解答我的C++学习疑惑，不留一丝鄙夷的眼光看待我这个C++小白，他的低调与深藏功与名的为人处事风格让我心静如水；更要感谢诸如深蓝学院、泡泡机器人、3D视觉slam的知识星球等平台，我时不时跑去考验自己的真实水平，那些会耐心全面分析出我不足的社会上的好心人，是他们给我了一个来自slam行业的全面客观的评价，意外地撞见了高翔等大佬指出我的不足以及提供一些建设性意见，我如醍醐灌顶，渐渐顿悟《概率机器人》这一slam圣书的箴言。

更要感谢我自己，一路突破自己的恐惧，一路乐观坚持，一路战胜各种自己的情绪，排除别人的情绪干扰，引导别人的情绪可控化。

接下来是slam学习路线梳理：

我自身的底子不差，本科机械设计制造及其自动化专业，硕士 自动化和机器人，毕设：应用深度强化学习让六足机器人学会走路；导师是马德里理工大学的Antonio Barrientos 教授。

毕业后入职的是一家班底核心成员来自于国防科大的公司，做我喜爱的机器人算法工程师，入职之后，才发现是slam算法工程师。

入职以前slam压根没有接触过，只好跟着当时我的组长，南京大学CS专业毕业的2年工作经验的slam算法工程师学习。从他给我安利《概率机器人》这本书开始，一路带我升级打怪，虽然push我多写一行代码比他自己写一千行代码更痛苦，但他还是坚持push我，并尽力给我营造了一个学习环境；

那么核心秘诀：就是啃《概率机器人》这本书了；C++入门《21天学通C++》；算法入门《图解算法使用C++》；ROS入门至中高阶靠平时自己多练；在这其其中中，穿插源码的不断阅读，自己代码的输出。

SLAM 要走的深：从最基础的AMCL,gmapping,cartographer，及其为了帮助理解，穿插数不清的wiki,paper，知乎帖子等资料的查阅；

算法要走的深：从最基础的图解类开始，刻意训练自己的思维，是的，就是要刻意练习，让自己切入算法思维这个轨道，再到专业的数据结构算法书籍，以及为了帮助理解，穿插数不清的C++源码算法示例阅读，在训练算法思维的同时，也对C++语言进一步熟悉与训练；

C++要走的深：最基础的也是《21天学通C++》；《C++ primer plus》对于我们这种机械出身的人来说，还不是基础的原子水平，然后配合最简单的C++简单游戏开发类的书籍配合阅读，再过渡到专业的书籍，以及为了帮助消化，穿插数不清的C++相关源码阅读，就是为了强化熟悉C++语言语法，使用场景，最终会用这门语言去表达，去说话；

机器人要走的深：那就最好来一轮完整的科学培养了，最简单的办法就是选择这个专业，那里会有老师带你，课程体系培训你搭建自己的知识体系，项目，毕业设计培养你主动学习、主动在这个领域探索、解决问题的能力；全面又痛苦地生硬拔高你的学习能力；

工程能力要走的深：既然已经工作了，说到底还是要为企业服务有输出的，我一点也不觉得自己是个应届生就怎么样，虽然不是用什么先进的技术解决问题，能找到最老套的办法解决也是一种方法。

未来规划：我时时刻刻都在想这个问题，这个规划，在我每日写日报的时候要考虑，每周写周报的时候要考虑，每月写月报的时候要考虑，自己给自己写三个月/半年/年计划的时候都会考虑。而规划的好坏，来源于对工作的深度把握，对自己的深度认知评估。为什么呢，因为我的工作是自己主动给自己派任务前进，有一半会来自老板/部长的需求，但是是需要自己找方向，自己完成，并让上司满意认可的现状。

大体的规划：对C++/算法/数据结构/AMCL/gmapping掌握力度成熟后，会继续向cartographer，无人机/四足机器人深度探索。

至此，11个月slam学习经验总结分享；结束。

但是成长依旧在继续，配一首《平凡之路》再好不过了……