今天,我们的主料是论文《Image-Based Visual-Impedance Control of a Dual-Arm Aerial Manipulator》。这篇论文发表在RAL(IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS)上,RAL上好像不少用V-REP做仿真的论文呢,而且仅有仿真没有实验,真是穷学生的福音呀。话说本菜要是能发RAL多好鸭(流下了没有技术的泪水,呜呜呜)。

这篇论文作者来自于意大利的PRISMA Laboratory,从其YouTube(链接如下)

上发布的视频来看,实验室研究的东西很高端很好玩。Bruno Siciliano大佬,没错就是那个男人,《Handbook of Robotics》排名在Oussama Khatib之前的,经典教材《Robotics:Modeling,Planning and Control》的作者,是该实验室负责人。

本菜鸡天真地想把论文仿真复现,然而通读全文,一路狂奔又是掉了一地鸡毛,内容实在是太综合了 --- 运动学,动力学,计算机视觉,笛卡尔空间控制,冗余性,视觉-阻抗联合控制 --- 心中产生一种貌似都听过,都懂一点,然而又不会的感jio,再看看对象是Dual-Arm Aerial Manipulator,我不打算自己干了,选择白嫖,没报啥希望地给作者发了邮件。没想到作者回复了,还给了源文件,最后还说了几句勉励的话,天了噜,人品爆发了!

鉴于本菜还没有细细品味大佬的馈赠,这里就直接贴图吧。等后续有时间了再来补...

看这豪华配置,穷学生也只能在仿真里边玩玩了

MATLAB面向对象编程,大佬的风格
用simulink组织项目,大佬的手法

打开一个.slx文件康康。

大佬的simulink用的炉火纯青鸭,菜鸡再次流下没技术的眼泪

运行结果的话,直接搬运大佬的Youtube视频吧。

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本例程源文件链接(切记只可用于学习,科研等非商业用途)

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做人呐,最重要的就是开心喽。能帮到别人是最大的快乐,希望本菜鸡能对小白们有所帮助,希望大佬们的批评能帮助本菜鸡成长!