本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成，其他ROS版本类似。

正如我们在修改世界教程中所描述的，可以在gazebo内调整某些物理属性。另外，我们可以使用ROS的动态重新配置 (Dynamic Reconfigure) 机制来修改此属性。

例如，我们将在仿真中反转重力。 确保您已经安装了以下组件：

$ sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins ros-melodic-dynamic-reconfigure

启动gazebo：

$ roscore & rosrun gazebo_ros gazebo

在对物理进行任何更改之前，让我们在gazebo中插入一个模型。然后在gazebo主窗口的左侧单击“Insert”。单击“Pioneer 2DX”机器人模型。

启动rqt GUI与gazebo进行交互：

$ rosrun rqt_gui rqt_gui

加载Dynamic Reconfigure工具("Plugins" -> "Configuration" -> "Dynamic Reconfigure")

调整rqt工具的大小，直到看到类似于上图的内容。单击rqt左侧的“gazebo”。您将看到可以修改的物理参数列表。 将“gravity_z”参数更改为“+1”，您将看到重力如何影响您的机器人。